[发明专利]一种视角仿真方法、装置、系统和存储介质

权利要求书

1.一种视角仿真方法，其特征在于，包括：

根据当前的观察视角获得相机在仿真平台坐标系中的相机姿态数据；所述仿真平台坐标系为仿真平台定义的以预设点为原点的地理坐标系；所述仿真平台用于仿真仿真对象的运动；

根据所述观察视角以及所述仿真对象在所述仿真平台坐标系中的仿真对象位置坐标和仿真对象姿态数据，确定相机在所述仿真平台坐标系中的相机位置坐标；所述仿真对象姿态数据包括所述仿真对象绕所述仿真平台坐标系的三个轴旋转的角度；

将所述相机位置坐标和所述相机姿态数据发送至所述仿真平台，以使所述仿真平台在仿真平台坐标系中设置相机的位置和姿态；

从所述仿真平台获得并转发相机在所述位置和姿态下拍摄的图像。

2.如权利要求1所述的视角仿真方法，其特征在于，所述根据所述观察视角以及所述仿真对象在所述仿真平台坐标系中的仿真对象位置坐标和仿真对象姿态数据，确定相机在所述仿真平台坐标系中的相机位置坐标，包括：

根据所述观察视角，获得相机在仿真对象坐标系下的第一位置坐标；

获取所述仿真平台中的所述仿真对象的所述仿真对象姿态数据；

将矩阵运算应用于所述第一位置坐标和所述仿真对象姿态数据，得到相机在所述仿真平台坐标系中相对于所述仿真对象的第一相对坐标；

获取所述仿真对象在所述仿真平台坐标系中的所述仿真对象位置坐标，并将所述第一相对坐标叠加到所述仿真对象位置坐标，得到相机在所述仿真平台坐标系中的所述相机位置坐标。

3.如权利要求2所述的视角仿真方法，其特征在于，所述将矩阵运算应用于所述第一位置坐标和所述仿真对象姿态数据，得到相机在所述仿真平台坐标系中相对于所述仿真对象的第一相对坐标，具体为：

根据所述仿真对象姿态数据构造变换矩阵，并将所述变换矩阵与所述第一位置坐标相乘，得到所述第一相对坐标。

4.如权利要求1所述的视角仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到控制装置发送的转速信息，将所述转速信息转换为动力参数；

将所述动力参数传送至所述仿真平台，以使所述仿真平台根据所述动力参数生成所述仿真对象在所述仿真平台坐标系中的仿真对象位置坐标和仿真对象姿态数据；

调用所述仿真平台的接口，获取到所述仿真对象在所述仿真平台坐标系中的仿真对象位置坐标和仿真对象姿态数据。

5.如权利要求1-4任意一项所述的视角仿真方法，其特征在于，所述观察视角包括：跟随视角、俯视视角以及吊舱视角中的至少一个。

6.如权利要求5所述的视角仿真方法，其特征在于，

当所述观察视角包括所述跟随视角时，所述根据当前的观察视角获得相机在仿真平台坐标系中的相机姿态数据，具体包括：根据所述仿真对象姿态数据中的航向方向上的数据得到所述相机姿态数据；和/或者，

当所述观察视角包括所述吊舱视角时，所述根据当前的观察视角获得相机在仿真平台坐标系中的相机姿态数据，具体还包括：通过接口获取吊舱姿态数据作为所述相机姿态数据；和/或者，

当所述观察视角包括所述俯视视角时，所述根据当前的观察视角获得相机在仿真平台坐标系中的相机姿态数据，具体还包括：将所述仿真对象姿态数据中的俯仰方向上的数据叠加90度后得到所述相机姿态数据，使相机镜头正对所述仿真对象。

7.如权利要求2所述的视角仿真方法，其特征在于，根据所述观察视角，获得相机在仿真对象坐标系下的第一位置坐标，具体包括：

根据在观察视角时预设置的所述相机与所述仿真对象的位置关系，获得相机在仿真对象坐标系下的第一位置坐标。