[发明专利]一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺

说明书

本发明公开了一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，涉及飞机部件密封工艺技术领域，包括以下步骤：步骤S1：涂胶机器人准备；步骤S2：飞机部件蒙皮涂胶；在步骤S2中，涂胶时确定涂胶工艺理论比值关系式：式中，V_L为机器人末端执行器线速度，V_S为密封胶胶筒推挤活塞移动速度，L_W为出胶口宽度，H₁为密封胶涂覆厚度，S₁为胶筒推挤活塞横截面积；根据所述涂胶工艺理论比值关系式来指导机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺过程中的关键参数配置，本发明具有可减少试验量、确定并调整关键工艺参数即可精确控制胶层均匀性及厚度同一性的优点。

技术领域

本发明涉及飞机部件密封工艺技术领域，具体涉及一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺。

背景技术

目前针对飞机部件密封胶涂覆现状为：①作业方式：采用工人手动涂覆；②胶层均匀性：针对不同架次的飞机部件、不同的工人操作或者相同工人的不同操作状态都会使得胶层涂覆的均匀性较差、胶层厚度同一性波动较大；③涂胶效率：飞机部件尺寸较大，工人操作可达性较差，进而影响密封胶的涂覆效率；④安全风险：对于飞机部件密封胶涂覆不可达处，工人会出现踩踏部件，一方面有破坏部件结构的风险，另一方面存在落下多余物的情况。

针对上述问题，可采用自动化设备代替重复性人力劳动，同时解决效率与质量问题。目前可接受的解决方案是采用机器人自动涂覆系统进行飞机部件密封胶的自动涂覆，一方面它解决了效率瓶颈，提升了产能，另一方面该系统精确的数字化与机械化执行，避免了人为操作的不确定性，提高了质量安全等级。但是如何控制它去解决胶层均匀性、厚度同一性的问题，则需要大量的试验加以摸索验证，现有自动化涂胶工艺中在这一环节控制比较薄弱，基本是依靠经验来控制胶层均匀性、厚度同一性，控制难度较大，也容易出现较大误差。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，以达到可减少试验量，确定并调整关键工艺参数即可精确控制胶层均匀性、厚度同一性的作用。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，包括以下步骤：

步骤S1：涂胶机器人准备；

步骤S2：飞机部件蒙皮涂胶；

在步骤S2中，涂胶时确定涂胶工艺理论比值关系式：

式(1)中，V_L为机器人末端执行器线速度，V_S为密封胶胶筒推挤活塞移动速度，L_W为出胶口宽度，H₁为密封胶涂覆厚度，S₁为胶筒推挤活塞横截面积；

根据所述涂胶工艺理论比值关系式来指导机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺过程中的关键参数配置。

优选地，所述涂胶工艺理论比值关系式推导过程如下：

步骤一：定义挤胶量V₁表达式：

V₁＝S₁×Δd₁ (2)

Δd₁＝V_S×T₁ (3)

式(2)中，Δd₁为密封胶活塞位移，式(3)中，T₁为挤胶时间；

步骤二：定义涂胶量V₂表达式：

V₂＝L_W×H₁×Δd₂ (4)