[发明专利]一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺

权利要求书

1.一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：涂胶机器人准备；

步骤S2：飞机部件蒙皮涂胶；

在步骤S2中，涂胶时确定涂胶工艺理论比值关系式：

式(1)中，V_L为机器人末端执行器线速度，V_S为密封胶胶筒推挤活塞移动速度，L_W为出胶口宽度，H₁为密封胶涂覆厚度，S₁为胶筒推挤活塞横截面积；

根据所述涂胶工艺理论比值关系式来指导机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺过程中的关键参数配置。

2.根据权利要求1所述的一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，其特征在于，所述涂胶工艺理论比值关系式推导过程如下：

步骤一：定义挤胶量V₁表达式：

V₁＝S₁×Δd₁ (2)

Δd₁＝V_S×T₁ (3)

式(2)中，Δd₁为密封胶活塞位移，式(3)中，T₁为挤胶时间；

步骤二：定义涂胶量V₂表达式：

V₂＝L_W×H₁×Δd₂ (4)

Δd₂＝V_L×T₂ (5)

式(4)中，Δd₂为出胶口线位移，式(5)中，T₂为涂胶时间；

步骤三：密封胶涂覆过程，其挤胶量V₁与涂胶量V₂相等，则：

V₁＝V₂

S₁×V_S×T₁＝L_W×H₁×V_L×T₂

步骤四：确定挤胶时间T₁与涂胶时间T₂：

T₁＝t₁+t (6)

T₂＝t+t₁ (7)

式(6)、(7)中，t₁为挤胶与涂胶动作时间差，t为涂胶与挤胶复合时间；

步骤五：比值关系推导：

S₁×V_S×(t₁+t)＝L_W×H₁×V_L×(t+t₁)

S₁×V_S＝L_W×H₁×V_L

3.根据权利要求1所述的一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

步骤S11：对机器人的部件骨架面进行清洗；

步骤S12：在骨架内侧实施增粘底涂剂；

步骤S13：安装或更换机器人的涂胶胶管；

步骤S14：按照所述涂胶工艺理论比值关系式对机器人自动涂胶工艺参数进行设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人在飞机部件密封胶自动涂覆工艺，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

步骤S21：飞机部件蒙皮连接孔内涂胶；

步骤S22：飞机部件蒙皮连接孔内胶均匀化处理；

步骤S23：飞机部件蒙皮吊装；

步骤S24：部件封装与蒙皮紧固连接。