[发明专利]一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统

说明书

本发明公开了全电折弯机技术领域的一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统，包括S1:伺服每步增加两个参数，Δ和time；S2:编辑步(折弯深度H、校正深度C、折弯宽度L、折弯力F，有变)，time＝0,上电或调用另一程序，每步time＝0；time_now＝Tmax；Tmax可设5min或其它经验时间，S3:启动，读取当步参数，该光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统，通过增加Δ补偿值，在弯折机进行连续弯折时，补偿值不断地进行更新来消除弯折时累计的误差，保证在连续工作下，折弯的精度较高，一次折弯到位，节省补偿时间，提高加工效率。

技术领域

本发明涉及全电折弯机技术领域，具体为一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统。

背景技术

全电(伺服)折弯机，就是安装在机器两边的两个大功率伺服电机，通过皮带轮带动丝杆转动，使滑块上下同步运动，从而进行折弯工件，加工产品。由于折板时需要很大的压力，机架产生形变或皮带拉伸变形，导致Y轴伺服编码器位置到达给定的折弯位置，实际滑块位置却没有到达，由于变形量，影响因素很多，很难通过理论计算，即很难预知，所以不能一次到位

现有的两种方案两段折弯法和补偿折弯法，两段折弯法在接近目标切换到另一段，速度降得很低(若不降很低，到位才减速停，会过冲)，效率降低。若光栅尺折弯中途坏了，滑块会一直往下压，造成安全风险，补偿折弯法先判断伺服定位完成后，再位置比较进行补偿，会有停顿感，时间会有所加长，效率降低，为此我们提出了一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统，包括如下步骤：

S1:伺服每步增加两个参数，Δ和time；

S2:编辑步(折弯深度H、校正深度C、折弯宽度L、折弯力F，有变)，time＝0,上电或调用另一程序，每步time＝0；time_now＝Tmax；Tmax可设5min或其它经验时间；

S3:启动，读取当步参数；

S4:若time_now-time＜Tmax，表示此步不久前有折弯，就直接用此步的补偿值Δ，进行一次到位折弯,若time_now-time≥Tmax，表示此步很久没折弯，就去寻找不久前折弯的步，且H、C、L、F与此步值一样，用寻找到的步的补偿值Δ，进行一次到位折弯；

S5:一次到位折弯后，Δ＝Δ+H+C-光栅位置，Δ更新为了消除连续工作累计误差；

S6:若S5中找不到不久前折弯且一样参数的步，就用两段折弯法或补偿折弯法，折弯到位后，Δ＝Y轴当前位置-(H+C)；

S7:如果|负载转矩-折弯力转矩|＜A且Δ＜Δmax，表示实际折的板材是比较接近的，Δ、time＝time_now才存至当步参数里面，防止空折或放错料导致保存了一个错误的Δ，A可设5％或其它经验值，Δmax为折弯机最大误差，默认2.00mm；

S8:重复S3-S7的步骤。

优选的，所述S1中Δ是补偿值,time是上次折弯完成时间,time_now是当前时间。

优选的，所述S6中两段折弯法为当Y轴伺服编码器位置快接近目标位置时，连续插补切换到另一段，降低滑块下行速度，慢慢靠近目标位置，直到光栅尺检测滑块的实际位置到达目标位置，伺服快速停止；补偿折弯法为伺服运行到设定的目标位置L，s1＝目标位置-光栅尺(检测滑块的实际)位置，若s1＜-0.02，伺服再继续向下定位L+s1，s2＝目标位置-光栅尺位置，若s2＜-0.02，伺服再继续向下定位L+s1+s2，一般补偿一至两次，就能达到精度范围。