[发明专利]一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机系统

权利要求书

1.一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1:伺服每步增加两个参数，Δ和time；Δ是补偿值,time是上次折弯完成时间；

S2:编辑步：对折弯深度H、校正深度C、折弯宽度L、折弯力F进行编辑；time＝0,上电或调用另一程序，每步time＝0；time_now＝Tmax；Tmax设5min，time_now是当前时间；

S3:启动，读取当步参数；

S4:若time_now-time＜Tmax，表示此步不久前有折弯，就直接用当步的补偿值Δ，进行一次到位折弯,若time_now-time≥Tmax，表示此步很久没折弯，就去寻找之前最接近折弯的步，且H、C、L、F与此步值一样，用寻找到的步的补偿值Δ，进行一次到位折弯；

S5:一次到位折弯后，Δ＝Δ+H+C-光栅位置，Δ更新为了消除连续工作累计误差；

S6:若S4中找不到不久前折弯且一样参数的步，就用两段折弯法或补偿折弯法，折弯到位后，Δ＝Y轴当前位置-(H+C)；

S7:如果|负载转矩-折弯力转矩|＜A且Δ＜Δmax，表示实际折的板材是比较接近的，Δ、time＝time_now才存至当步参数里面，防止空折或放错料导致保存了一个错误的Δ，A设5％，Δmax为折弯机最大误差，默认2.00mm；

S8:重复S3-S7的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种光栅尺补偿折弯深度的全电折弯机方法，其特征在于：所述S6中两段折弯法为当Y轴伺服编码器位置快接近目标位置时，连续插补切换到另一段，降低滑块下行速度，慢慢靠近目标位置，直到光栅尺检测滑块的实际位置到达目标位置，伺服快速停止；补偿折弯法为伺服运行到设定的目标位置L，s1＝目标位置-光栅尺位置，光栅尺位置为检测滑块的实际位置，若s1＜-0.02，伺服再继续向下定位L+s1，s2＝目标位置-光栅尺位置，若s2＜-0.02，伺服再继续向下定位L+s1+s2，补偿一至两次，能达到精度范围。