[发明专利]位姿数据处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种位姿数据处理方法，包括：

获得第一图像，所述第一图像为图像采集装置针对目标物体所采集到的二维图像；

至少根据所述第一图像，获得所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿；

通过同步定位与建图SLAM的方式，对所述第一图像进行处理，以得到所述图像采集装置相对于目标坐标系的第二位姿；

根据所述第一位姿和所述第二位姿，获得所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，至少根据所述第一图像，获得所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿，包括：

使用所述第一图像，对第三位姿进行处理，以得到所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿；

其中，所述第三位姿基于第二图像得到，所述第二图像为所述图像采集装置在采集所述第一图像的前一时刻针对所述目标物体所采集到的二维图像。

3.根据权利要求2所述的方法，所述第三位姿通过以下方式获得：

根据所述第二图像，获得所述目标物体的二维特征点；

将所述目标物体的三维特征点与所述二维特征点进行特征点进行匹配，以得到所述三维特征点和所述二维特征点之间的匹配关系；所述目标物体的三维特征点根据所述目标物体的三维扫描信息获得；

至少根据所述匹配关系和所述图像采集装置的采集参数，获得所述目标物体相对于所述图像采集装置的第三位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，使用所述第一图像，对第三位姿进行处理，以得到所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿，包括：

获得所述第一图像中的二维特征点；

根据所述匹配关系，获得所述第一图像中的二维特征点对应的三维特征点；

根据所述第一图像中的二维特征点对应的三维特征点，对所述第三位姿数据进行调整，以得到所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿。

5.根据权利要求2所述的方法，在获得所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿之后，所述方法还包括：

对所述目标位姿使用卡尔曼滤波器进行处理，以得到新的目标位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，所述卡尔曼滤波器至少根据所述第三位姿对所述目标位姿进行处理。

7.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：

使用所述目标位姿对所述卡尔曼滤波器的滤波器参数进行更新，更新后的滤波器参数用于对第四位姿进行处理，所述第四位姿为下一时刻所述目标物体相对于所述目标坐标系的位姿。

8.根据权利要求1或2所述的方法，所述根据所述第一位姿和所述第二位姿，获得所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿，包括：

将所述第一位姿和所述第二位姿进行向量相乘处理，以得到所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿。

9.一种位姿数据处理装置，包括：

图像获得单元，用于获得第一图像，所述第一图像为图像采集装置针对目标物体所采集到的二维图像；

第一获得单元，用于至少根据所述第一图像，获得所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿；

第二获得单元，用于通过SLAM的方式，对所述第一图像进行处理，以得到所述图像采集装置相对于目标坐标系的第二位姿；

目标获得单元，用于根据所述第一位姿和所述第二位姿，获得所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿。

10.一种电子设备，包括：

图像采集装置，用于采集图像；

处理器，用于获得第一图像，所述第一图像为所述图像采集装置针对目标物体所采集到的二维图像；至少根据所述第一图像，获得所述目标物体相对于所述图像采集装置的第一位姿；通过同步定位与建图SLAM的方式，对所述第一图像进行处理，以得到所述图像采集装置相对于目标坐标系的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿，获得所述目标物体相对于所述目标坐标系的目标位姿。