[发明专利]一种无人飞行器半环形光电吊舱引导装置的引导方法

权利要求书

1.一种无人飞行器半环形光电吊舱引导装置的引导方法，所述的无人飞行器半环形光电吊舱引导装置，是由齿条支撑座(1)、俯仰角旋转轴(2)、倾斜角旋转轴(3)、倾斜角电机(4)、俯仰角电机(5)、导槽(6)、平台支撑架(7)、旋转座(7-1)、旋转平台(8)、稳定平台(9)、弧形齿条(10)、内齿(10-1)、齿滚(11)、倾斜角弧形槽(12)、平台座(13)、齿条导轨(14)、控制电路模块(15)、控制中心模块(16)、倾斜角控制模块(17)、俯仰角控制模块(18)、旋转平台执行模块(19)构成；其特征在于：平台座(13)的四个角分别预留安装孔，平台座(13)上面一侧设置为凸台，凸台的底部预留为空腔，凸台上面设置旋转平台(8)，旋转平台(8)与平台座(13)凸台的上面中心对应设置；旋转平台(8)上面设置平台支撑架(7)，平台支撑架(7)设置为圆柱形的腔体，圆柱形腔体上面预留至少一个安装窗口，腔体的内壁一侧设置控制电路模块(15)；平台支撑架(7)下端设置为旋转座(7-1)，平台支撑架(7)上端中部纵向设置为倾斜角弧形槽(12)，倾斜角弧形槽(12)中部设置弧形齿条(10)；倾斜角弧形槽(12)上面对应弧形齿条(10)的底部两侧对称设置一对齿条导轨(14)，弧形齿条(10)下面两侧对称预留一对导槽(6)，一对导槽(6)中对应设置一对齿条导轨(14)；

弧形齿条(10)下面的倾斜角弧形槽(12)底部两端对称设置一对齿条支撑座(1)，一对齿条支撑座(1)上端之间设置一根齿滚(11)，齿滚(11)下面与倾斜角弧形槽(12)上面之间预留间隙，间隙中设置为弧形齿条(10)；弧形齿条(10)的内弧面中部上面均布设置内齿(10-1)，齿滚(11)外面均布设置齿滚轮齿，齿滚轮齿与内齿(10-1)为咬合设置；

齿滚(11)的轴向中心设置一根倾斜角旋转轴(3)，倾斜角旋转轴(3)两端分别设有轴头，一对齿条支撑座(1)的上端对应预留一对轴孔，一对轴孔中设置倾斜角旋转轴(3)两端的轴头，倾斜角旋转轴(3)一端的轴头上设置倾斜角电机(4)，倾斜角电机(4)的外壳与一侧的齿条支撑座(1)之间设有紧固螺栓为固定设置，倾斜角电机(4)的转子与倾斜角旋转轴(3)为固定设置；

弧形齿条(10)两端中部之间设置稳定平台(9)，稳定平台(9)上面设置为平面，稳定平台(9)上面中心设置为飞行导向中心，稳定平台(9)下面设置为半球形面，稳定平台(9)的中心与上面平行设置一根俯仰角旋转轴(2)，一根俯仰角旋转轴(2)两端分别预留轴头，弧形齿条(10)两端对应预留一对俯仰角轴孔，一对俯仰角轴孔中设置俯仰角旋转轴(2)的轴头，俯仰角旋转轴(2)一端的轴头上设置俯仰角电机(5)，俯仰角电机(5)的外壳与弧形齿条(10)一端的外侧之间设置紧固螺栓，俯仰角电机(5)的转子与俯仰角旋转轴(2)为固定设置；

控制电路模块(15)上面的下方一侧设置为控制中心模块(16)，控制中心模块(16)上方分别设置倾斜角控制模块(17)、俯仰角控制模块(18)，控制中心模块(16)一侧设置旋转平台执行模块(19)，控制中心模块(16)的执行端分别与倾斜角控制模块(17)、俯仰角控制模块(18)、旋转平台执行模块(19)之间设置信号线路，倾斜角控制模块(17)、俯仰角控制模块(18)、旋转平台执行模块(19)分别与电源之间设置电源电路，旋转平台执行模块(19)与旋转平台(8)之间设置为电性连接，俯仰角控制模块(18)与俯仰角电机(5)之间设置为电性连接，倾斜角控制模块(17)与倾斜角电机(4)之间设置为电性连接；

无人飞行器安装了半环形光电吊舱引导装置在飞行过程中，无人飞行器通过半环形光电吊舱引导装置的引导进行飞行，半环形光电吊舱引导装置通过控制中心模块(16)进行俯仰角、倾斜角、旋转飞行姿态的信号接收，当控制中心模块(16)接收到俯仰角信号时，控制中心模块(16)通过信号线路指令俯仰角控制模块(18)，俯仰角控制模块(18)通过接收的指令控制电路控制俯仰角电机(5)带动俯仰角旋转轴(2)、稳定平台(9)进行上仰或俯旋转。

2.根据权利要求1所述的一种无人飞行器半环形光电吊舱引导装置的引导方法，其特征在于：当控制中心模块(16)接收到倾斜角信号时，控制中心模块(16)通过信号线路指令倾斜角控制模块(17)，倾斜角控制模块(17)通过接收的指令控制电路控制倾斜角电机(4)带动倾斜角旋转轴(3)运动，倾斜角旋转轴(3)通过齿滚(11)、内齿(10-1)带动弧形齿条(10)、稳定平台(9)进行倾斜角旋转。

3.根据权利要求1所述的一种无人飞行器半环形光电吊舱引导装置的引导方法，其特征在于：当控制中心模块(16)接收到旋转信号时，控制中心模块(16)通过信号线路指令旋转平台执行模块(19)，旋转平台执行模块(19)通过接收的指令控制电路控制旋转平台(8)带动平台支撑架(7)、稳定平台(9)进行旋转；稳定平台(9)分别通过倾斜角电机(4)、俯仰角电机(5)、旋转平台(8)进行同步调整飞行导向。