[发明专利]机器人动态避障方法及系统

说明书

本发明的机器人动态避障方法及系统，首先通过用户可选择的令机器人行走多个关键点且根据各个关键点获得全局路径，再基于该全局路径和环境信息映射的二维地图获得各个周期的局部地图以获得对应各个周期的机器人的局部路径，并基于局部路径以及机器人的速度状态预测获得各个周期下的行进路线以及行进速度，以进行避障导航，本发明可以快速控制机器人完成障碍物的规避，提升避障准确度，并实现控制机器人安全、高效的规避障碍物的移动。

技术领域

本发人工智能领域，特别是涉及一种机器人动态避障方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的逐渐成熟，机器人被广泛应用于生产线上的、工业服务上，室内移动客户服务以及危险作业等；移动机器人实现自主导航的关键要求就是避障，避障是指移动机器人根据采集障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态和动态物体时，按照一定的方法进行有效地避障，最后达到目标点。现有技术的机器人避障方式不能合理的避障规划路径，严重的影响机器人的安全、高效的规避障碍物的移动。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机器人动态避障方法及系统，用于解决现有技术中机器人避障方式不能合理的避障规划路径，严重的影响机器人的安全、高效的规避障碍物的移动。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人动态避障方法，所述方法包括：根据机器人所行走的多个关键点的位置信息解算获得全局路径；所述全局路径包括：起始点以及目标终点；将所述全局路径进行离散，并将经过离散获得的全局路径点序列映射到基于多传感器融合获得的二维地图中，以获得二维映射地图；基于所述二维映射地图所获取的每个周期下所述机器人的当前位置所映射的局部地图，在对应每个周期的局部地图中的全局路径点中选择每个周期下的局部规划终点，并基于局部路径算法，获得对应各个周期的机器人的局部路径；枚举每个周期所分别对应的一或多个预测速度状态以及每个周期下各个预测速度状态所对应的预测路线，并将筛选获得每个周期下最符合其对应的局部路径的预测路线以及该路线所对应的预测速度状态分别作为下个周期的行进路线以及行进速度，以导航机所述机器人至终点。

于本发明的一实施例中，所述将所述全局路径进行离散，并将经过离散获得的全局路径点序列映射到基于多传感器融合获得的二维地图中，以获得二维映射地图包括：将所述全局路径进行离散为与相邻点距离均为预设距离参数的多个全局路径点，并获得全局路径点序列；将全局路径点序列映射至基于多传感器融合获得的二维地图中，获得二维映射地图；其中，所述二维映射地图包括：各障碍物以及各全局路径点分别在地图坐标下的位置信息。

于本发明的一实施例中，基于所述二维映射地图所获取的每个周期下所述机器人的当前位置所映射的局部地图，在对应每个周期的局部地图中的全局路径点中选择每个周期下的局部规划终点，并基于局部路径算法，获得对应各个周期的机器人的局部路径的方式包括：基于所述二维映射地图，将所述机器人的当前位置映射获得描述当前周期下周边环境的局部地图；所述局部地图包括：一或多个全局路径点以及障碍物的位置信息；基于所述机器人的当前位置以及当前速度状态，在对应当前周期下的局部地图中的全局路径点中选择当前周期的局部规划终点；基于所述局部路径算法，根据所述机器人的当前位置以及当前周期的局部规划终点，解算获得对应当前周期的机器人的局部路径。