[发明专利]一种堆垛机多巷道作业的方法及系统

说明书

本发明公开了一种堆垛机多巷道作业的方法及系统，通过设备地图、任务地图和任务策略调动堆垛机处理任务；当任务源位置、目标位置和堆垛机位置均在同一巷道时，调动本巷道内的堆垛机处理任务，否则调动堆垛机进行换轨，换轨完成后再处理任务；堆垛机完成工作任务后，更新任务地图，并判断是否还有任务，若没有任务，则将堆垛机停靠到最近的停靠点，如还有任务，则继续执行下一次任务。本方法和系统适用于多种工作轨道和换轨轨道布轨的形式，能够有效提高堆垛机的工作效率，在换轨时，锁定的轨道只限于源换轨点到目的换轨点之间的轨道，其它轨道可继续工作使用，锁定的轨道距离短，不占用工作轨道。

技术领域

本发明涉及自动化物流技术领域，特别涉及一种堆垛机多巷道作业的方法及系统。

背景技术

随着中国经济的快速发展，智能制造工程加快建设，众多新型自动化物流技术装备大范围应用，智能立体仓库有效管理的需求持续增长。基于业务需求和投资成本的不同，形成多种仓库的布局及设备共享，换轨堆垛机多用于针对库容量较大，对流量和效率要求不是很高的仓储模式，同时可以降低投资成本，在自动化仓储行业有大量的运用场景，为适应和满足行业市场需求，设计开发换轨堆垛机的控制方法。

中国发明专利(公开号：CN101481040A)公开了一种堆垛机的转轨运行系统和转轨运行方法该发明需要设置专门的环形转轨设备和一侧的连通的轨道，堆垛机从所在巷道运行到目标巷道，通过转轨装置作前进、退运行，使堆垛机运行到目标巷道。

中国发明专利(公开号：CN102991923A)公开了一种有轨堆垛机的转轨装置和具有其的转轨系统以及转轨方法，通过转轨装置承载着堆垛机一起旋转来实现堆垛机的转轨。

现有的技术方案都需要通过专门的转轨设备来进行转轨操作，在切换轨道时，需要锁定堆垛机转轨轨道保证没有其它堆垛机运行，因此造成工作效率降低。

中国发明专利(公开号：CN110727241A)公开了一种转轨堆垛机路径生成与运动控制方法，基于堆垛机现有的工作路径计算转轨路径和时间，存在需要转轨的堆垛机等待转轨时间过长的问题，工作效率不高。

发明内容

为解决现有技术中的不足，发明人提供了一种堆垛机多巷道作业的方法及系统，能够有效提高工作效率。

根据第一方面，本发明提供了一种堆垛机多巷道作业的方法，包括以下步骤：

步骤S1：获取堆垛机运行情况和任务坐标，并根据所述堆垛机运行情况创建设备地图，根据所述任务坐标创建任务地图；所述设备地图包括：堆垛机位置，所述设备地图根据实时获取的堆垛机运行情况进行更新；所述任务地图包括任务源位置和目标位置；

步骤S2：基于所述设备地图、任务地图和任务策略调动堆垛机处理任务；当任务源位置、目标位置和堆垛机位置均在同一巷道时，调动本巷道内的堆垛机处理任务，否则调动堆垛机进行换轨，换轨完成后再处理任务；

步骤S3：堆垛机完成工作任务后，更新任务地图。

进一步地，步骤S2中，调动本巷道内的堆垛机处理任务的步骤包括：

若任务源位置有对应的堆垛机，目标位置无对应的堆垛机，则调动任务源位置对应的堆垛机处理任务；

若任务源位置、目标位置均有对应的堆垛机，则调动任务源位置对应的堆垛机处理任务，同时将目标位置对应的堆垛机移走；

若任务源位置无对应的堆垛机，目标位置有对应的堆垛机，则调动目标位置对应的堆垛机处理任务；

若任务源位置和目标位置均无对应的堆垛机，则调动堆垛机的作业范围，调动离任务源位置最近的堆垛机处理任务。

进一步地，步骤S2中，调动堆垛机进行换轨的步骤包括：