[发明专利]一种堆垛机多巷道作业的方法及系统

权利要求书

1.一种堆垛机多巷道作业的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：获取堆垛机运行情况和任务坐标，并根据所述堆垛机运行情况创建设备地图，根据所述任务坐标创建任务地图；所述设备地图包括：堆垛机位置，所述设备地图根据实时获取的堆垛机运行情况进行更新；所述任务地图包括任务源位置和目标位置；

步骤S2：基于所述设备地图和任务地图以及包括任务优先级、距离、时间、权重因素的任务策略调动堆垛机处理任务；当任务源位置、目标位置和堆垛机位置均在同一巷道时，调动本巷道内的堆垛机处理任务，否则调动堆垛机进行换轨，换轨完成后再处理任务；

其中，调动本巷道内的堆垛机处理任务的步骤包括：

若任务源位置有对应的堆垛机，目标位置无对应的堆垛机，则调动任务源位置对应的堆垛机处理任务；

若任务源位置、目标位置均有对应的堆垛机，则调动任务源位置对应的堆垛机处理任务，同时将目标位置对应的堆垛机移走；

若任务源位置无对应的堆垛机，目标位置有对应的堆垛机，则调动目标位置对应的堆垛机处理任务；

若任务源位置和目标位置均无对应的堆垛机，则调动堆垛机的作业范围，调动离任务源位置最近的堆垛机处理任务；

步骤S3：堆垛机完成工作任务后，更新任务地图，并判断是否还有任务，若没有任务，则将堆垛机停靠到最近的停靠点，如还有任务，则继续执行下一次任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中，调动堆垛机进行换轨的步骤包括：

若任务源位置有对应堆垛机，则调动任务源位置对应的堆垛机进行取货操作，再移动到停靠点等待换轨；同时判断目标位置是否有对应堆垛机；

当目标位置无对应堆垛机时，调动任务源位置对应的堆垛机进行换轨；

当目标位置有对应堆垛机时，将目标位置对应的堆垛机移走，移走的堆垛机执行移动避让，待检测到目标位置没有对应的堆垛机后，调动任务源位置对应的堆垛机进行换轨，换轨完成后再进行工作；

若任务源位置无对应堆垛机，目标位置有对应堆垛机，则调动目标位置对应的堆垛机进行换轨，换轨完成后再进行工作；

若任务源位置和目标位置均无对应堆垛机，则根据堆垛机的作业范围调动离任务源位置最近的堆垛机进行换轨，换轨完成后再进行工作。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述任务策略包括：

任务优先级：按优先级下达任务，值越大优先级越高，如果优先级相同，再按时间顺序下达；

距离：比较任务源位置与堆垛机位置，任务优先下达给距离最近的堆垛机；

顺序号：按任务顺序号下达任务；

时间：根据任务生成时间下达任务；

权重：综合考虑优先级、距离、时间，算出任务权重值，权重值高的优先。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，换轨的步骤为：

将堆垛机移动到停靠点等待，满足换轨条件后，堆垛机由原轨道的停靠点移动到换轨点，再由换轨点移动到目标轨道的停靠点；

所述换轨条件为：换轨轨道、换轨点、目标轨道停靠点均无堆垛机，且该条换轨路径被锁定；

如存在换轨设备，则在换轨轨道、换轨点及目标轨道停靠点均无堆垛机时先执行扳道指令，再锁定换轨路径。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若多台堆垛机同时进行换轨，则最先到达停靠点的堆垛机优先锁定必须的换轨设备和换轨路径。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

7.一种堆垛机多巷道作业系统，包括堆垛机，轨道，其特征在于，所述轨道包括2条以上的工作轨道和设置在工作轨道一端并与之连通的换轨轨道，设置在工作轨道另一端的装卸货站台，通过换轨轨道堆垛机可移动到任何其它工作轨道上；或者，

所述轨道包括2条以上的工作轨道和将工作轨道连通的换轨轨道，所述换轨轨道上设置有装卸货站台和换轨点，所述工作轨道上设置有停靠点；

所述系统还包括上位机，所述上位机内置有如权利要求6所述的计算机可读存储介质。