[发明专利]用于基于识别快速可运动对象来运行机动车的方法和装置

说明书

本发明涉及用于基于识别快速可运动环境对象来运行移动代理（1）的方法，尤其是用于执行避撞功能，具有下列步骤：检测（S1）移动代理（1）的环境（U）中的一个或多个可运动对象（2）的位置；根据其位置将检测到的环境对象（2）配属（S2）到一单元网格中，该单元网格相应于一具有环形地绕所述移动代理（1）延伸的单元系统的2D极坐标格网，其中，沿径向方向的单元（Z）的数量随着与移动代理（1）的距离增加而减少；经由所述单元（Z）传播（S2）配属到所述单元（Z）中的环境对象，以便针对每个单元（Z）获得径向速度数据、尤其是平均径向速度；根据径向速度数据（v_rad）针对每个单元（Z）用信号传递（S5）碰撞可能性。

技术领域

本发明涉及车辆的功能，这些功能基于在车辆环境中识别快速可运动对象，尤其是用于与这些对象避撞的功能。

背景技术

车辆或其他移动代理对环境中的静态和缓慢运动的对象进行追踪并例如将其用于碰撞警告功能或类似功能，而在快速接近的对象方面为了运行避撞功能、所谓的安全防护功能进行单独的环境监控。

这类避撞功能的核心要求是对移动代理的环境中的快速接近动态对象进行快速反应。如果识别出可能的碰撞，那么避撞功能触发移动代理的相应反应，尤其是自动减速或自动停住。

由文献US 9,280,890 B2已知一种用于检测机动车附近中的对象的方法。在此，检测与对象的间距并根据该间距和关于对象的位置不安全性的不安全系数来定义绕每个检测到的对象的安全区。建立绕车辆的网格并根据其安全区获知对象与车辆的潜在相互影响，从而根据潜在相互影响可以进行行驶干预。

发明内容

根据本发明设置了一种根据权利要求1所述的用于基于识别可快速运动的对象来运行机动车、尤其是用于执行避撞功能的方法以及根据并列权利要求所述的装置和车辆。

另外的设计方案在从属权利要求中给出。

根据第一方面，设置一种用于基于识别快速可运动的环境对象来运行移动代理的方法，尤其是用于执行避撞功能，所述方法具有下列步骤：

- 检测所述移动代理的环境中的一个或多个可运动的环境对象的位置；

- 根据其位置将检测到的环境对象配属到一单元网格中，其中，所述单元网格相应于一具有环形地绕所述移动代理延伸的单元系统的2D极坐标格网，其中，沿径向方向的单元的数量随着与所述移动代理的距离增加而减少；

- 经由所述单元传播配属到所述单元中的环境对象，以便针对每个单元获得径向速度数据、尤其是平均径向速度，

- 根据所述径向速度数据针对每个单元用信号传递碰撞可能性。

移动代理、例如自走式的机器人或机动车具有环境传感装置，以便检测环境中的对象。目的是，识别可能干涉移动代理的运动或者说规划好的轨迹的静态和动态的对象，以便能够相应地考虑这些对象。尤其地，快速朝向移动代理运动的对象必须尽可能早地以高的识别准确性来识别并触发快速反应。这种功能也被称作安全防护功能。

为此，上述方法这样设置：借助于2D极坐标单元网格来构成移动代理的环境，该单元网格具有如下的单元，这些单元以极坐标示出或者说定位。在此，移动代理被布置在中部，也就是说极坐标网格的原点中。

尤其针对雷达传感器已知关于方向和距离、也就是说以极坐标来识别处在环境中的对象，使得检测到的对象可以以特别简单的方式被配属给2D极坐标网格中的一单元。

借助于适当的评价方法现在可以在彼此跟随的时间步长内获知并评价单元的占用情况，以便识别检测到的对象与移动代理的可能的碰撞。

所述单元网格具有一具有环形地绕所述移动代理延伸的单元系统的2D极坐标格网，其中，沿径向方向的单元的数量随着与所述移动代理的距离增加而减少。基于随着与移动代理距离增加的动态效应的定位而增加的不准确性，随着距离增加，由单元所检测到的角度范围的大小可以是较大的，而不会显著影响针对可能碰撞的识别准确性。