[发明专利]确定相机内参误差的方法、系统、设备和存储介质

说明书

本发明提供确定相机内参误差的方法、系统、设备和介质，所述方法包括：利用相机拍摄具有几何约束的参照物，得到所述参照物的图像；根据所述图像以及所述相机的设计内参，计算所述图像的特征；确定所述图像的特征符合所述参照物的几何约束的程度，以确定所述相机的设计内参与所述相机的实际内参的误差。本发明提供的方法从所拍摄的参照物图像中获取到图像的有限数据集，基于有限数据集计算得到图像的特征，利用参照物的几何约束与图像的特征确定相机的设计内参与实际内参的误差，该方法的处理速度快、难度低、无需利用专业设备进行标定，能够快速地初步筛选出存在问题的相机。

技术领域

本发明涉及相机检测领域，更具体地，涉及确定相机内参误差的方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

在相机模组的生产过程中，相机模组的零部件在组装结合的过程中容易出现轻微误差，多处误差的累计会对相机造成一定影响，因此相机模组的生产需要经过AA(ActiveAlignment，主动校准)工艺。一般来说，AA过后的相机模组的实际内参(内参矩阵以及畸变系数)会与相机模组的设计内参相差不大，有些许波动，若AA过后的实际内参与设计内参相差过大，则表明相机模组的AA过程中存在问题，需要在产线上快速检测并剔除该相机模组。其中，相机模组的设计内参是指预先为相机设计的理想参数值，实际内参是指相机在组装完成并经过AA后的实际参数值。

传统的相机标定方法占地大、成本高、耗时长，所以不适用于在产线上快速初筛有问题的相机模组。

发明内容

本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供确定相机内参误差的方法、系统、设备和存储介质，用于解决传统的相机标定方法不适用于在产线上快速筛选不合格的相机的问题。

本发明采用的技术方案包括：

一种确定相机内参误差的方法，包括：利用相机拍摄具有几何约束的参照物，得到所述参照物的图像；根据所述图像以及所述相机的设计内参，计算所述图像的特征；确定所述图像的特征符合所述参照物的几何约束的程度，以确定所述相机的设计内参与所述相机的实际内参的误差。

本发明提供的方法用于确定相机的设计内参与实际内参之间的误差。由于相机在拍摄时不可避免地会使所拍摄的图像产生一定的畸变，相机会根据相机的内参对所拍摄的图像进行校正，使最后呈现的图像能够更加接近所拍摄的物品的原貌，因此，基于相机拍摄的参照物图像，利用相机的设计内参可以计算得到参照物图像的特征，将参照物的几何约束与参照物图像的特征进行比较，根据参照物图像的特征符合参照物的几何约束的程度，可以确定设计内参与实际内参的误差。本发明提供的方法从所拍摄的参照物图像中获取到图像的有限数据集，计算得到图像的特征，利用参照物的几何约束与图像的特征确定相机的设计内参与实际内参的误差，该方法的处理速度快、难度低、无需利用专业设备进行标定，能够快速地初步筛选出存在问题的相机。

进一步，根据所述图像以及所述相机的设计内参，计算所述图像的特征，具体包括：选取所述图像中的至少两个点，根据所选取的点的平面坐标以及所述相机的设计内参，计算所选取的点的空间坐标；根据所选取的点的空间坐标确定所述图像的特征。

将图像上至少两个点的二维平面坐标转换为点的三维空间坐标，根据该三维空间坐标可以得到图像的特征，根据该三维空间坐标所得到的图像特征应能够反映出参照物上对应的点的几何约束。

进一步，所述设计内参包括所述相机的设计畸变系数和所述相机的设计内参矩阵；根据所选取的点的平面坐标以及所述相机的设计内参，计算所选取的点的空间坐标，具体包括：根据所选取的点的平面坐标以及所述相机的设计内参矩阵，计算所选取的点畸变后的空间坐标；根据所选取的点畸变后的空间坐标以及所述相机的设计畸变系数，计算所选取的点畸变前的空间坐标。