[发明专利]一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机及打包方法

说明书

本发明涉及一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机及打包方法，其中的自动充气打包机，包括充气装置、储袋箱，以及设置在储袋箱同侧的取袋装置和撑袋装置，撑袋装置包括撑袋吸盘和驱动撑袋吸盘朝向取袋装置移动的伸缩机构，伸缩机构驱动撑袋吸盘移动至取袋装置所吸附的双层充气袋；储袋箱上还安装有取袋驱动装置，取袋驱动装置驱动取袋装置移动至储袋箱内的双层充气袋。本发明通过驱动电机的动作带动取袋气缸进行取袋，并回至原位，然后通过撑袋气缸带动撑袋吸盘动作，完成撑袋，通过充气装置对双层充气袋的储气夹层进行充气，方便控制储气夹层内的气压，从而方便保证充气的准确性，极大的减少葡萄的磨损，降低了人工包装的成本。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，尤其涉及到采摘葡萄的打包，具体是指一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机及打包方法。

背景技术

鲜食优质葡萄采摘费时费力，目前部分地区采用车载机械臂进行采摘。但由于葡萄果皮薄，在采摘、运输和装卸的过程中由于跌落、碰撞和摩擦易造成损伤。目前果农对优质葡萄的运输多采用双层充气袋来进行打包，但是目前的充气过程都是人工完成，效率低，劳动强度大，并且充气压力是人工依据经验判断，没有统一的充气标准，袋内气压过大容易挤压葡萄，袋内气压过低又起不到理想保护效果，严重降低优质鲜食葡萄的经济价值。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机及打包方法，通过机械设备完成充气打包，既减轻了工人劳动强度，又提高了充气压力的准确度。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，包括放置双层充气袋的储袋箱，以及设置在储袋箱同侧且相对设置的吸盘式取袋装置和伸缩式撑袋装置，伸缩式撑袋装置包括撑袋吸盘和驱动撑袋吸盘朝向吸盘式取袋装置移动的伸缩机构，所述伸缩机构驱动撑袋吸盘移动至吸盘式取袋装置所吸附的双层充气袋；储袋箱上还安装有取袋驱动装置，所述取袋驱动装置驱动吸盘式取袋装置移动至储袋箱内的双层充气袋；还包括充气装置，双层充气袋位于吸盘式取袋装置和伸缩式撑袋装置之间且被撑开时，充气装置的充气喷头与双层充气袋的充气口相对。

需要进行葡萄包装时，通过取袋驱动装置带动吸盘式取袋装置对储袋箱内的双层充气袋的一侧边进行吸附，并将充气袋从储袋箱内取出，通过伸缩机构驱动撑袋吸盘移动至吸盘式取袋装置所吸附的双层充气袋，并对充气袋的另一侧边进行吸附，伸缩机构回缩后，实现对双层充气袋进料口的撑开，采摘机的机械臂夹持葡萄，并将葡萄移至充气袋上方，当葡萄从双层充气袋的进料口落入充气袋的内腔后，通过充气装置的充气喷头向双层充气袋的充气口内冲入气体，使双层充气袋储气夹层膨胀，对内腔中的葡萄起到减震作用，通过对充气装置设定充气压力即可提高双层充气袋储气夹层的充气压力准确性。

作为优化，所述取袋驱动装置包括通过固定板安装在储袋箱侧面的驱动电机，所述驱动电机的输出轴沿竖直方向延伸，且在驱动电机的输出轴上固接有安装所述吸盘式取袋装置的立板。本优化方案的取袋驱动装置结构简单，成本低，通过驱动电机的转动即可实现吸盘式取袋装置的取袋动作。

作为优化，吸盘式取袋装置包括安装在所述立板上的取袋气缸和安装在取袋气缸活塞杆上的取袋吸盘。本优化方案的吸盘式取袋装置通过取袋吸盘对充气袋进行吸附，既实现了对充气袋的单侧拾取，又避免了对充气袋的损坏，通过设置取袋气缸，可以通过通过取袋气缸的伸出，增大取袋吸盘与充气袋接触时的紧密度。

作为优化，伸缩式撑袋装置包括撑袋气缸和安装在撑袋气缸活塞杆上的撑袋吸盘，撑袋吸盘与所述取袋吸盘相对。本优化方案的伸缩式撑袋装置利用撑袋气缸推动撑袋吸盘移动，保证了撑袋吸盘移动距离的准确性，从而提高了撑袋动作的可靠性；将撑袋吸盘设置为与取袋吸盘相对，利用取袋吸盘给撑袋吸盘提供横向支撑，便于提高撑袋吸盘与充气袋接触时的压紧程度。