[发明专利]一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机及打包方法

权利要求书

1.一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：包括放置双层充气袋的储袋箱，以及设置在储袋箱同侧且相对设置的吸盘式取袋装置和伸缩式撑袋装置，伸缩式撑袋装置包括撑袋吸盘和驱动撑袋吸盘朝向吸盘式取袋装置移动的伸缩机构，所述伸缩机构驱动撑袋吸盘移动至吸盘式取袋装置所吸附的双层充气袋；储袋箱上还安装有取袋驱动装置，所述取袋驱动装置驱动吸盘式取袋装置移动至储袋箱内的双层充气袋；

还包括充气装置，双层充气袋位于吸盘式取袋装置和伸缩式撑袋装置之间且被撑开时，充气装置的充气喷头与双层充气袋的充气口相对。

2.根据权利要求1所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：所述取袋驱动装置包括通过固定板安装在储袋箱侧面的驱动电机，所述驱动电机的输出轴沿竖直方向延伸，且在驱动电机的输出轴上固接有安装所述吸盘式取袋装置的立板。

3.根据权利要求2所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：吸盘式取袋装置包括安装在所述立板上的取袋气缸和安装在取袋气缸活塞杆上的取袋吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：伸缩式撑袋装置包括撑袋气缸和安装在撑袋气缸活塞杆上的撑袋吸盘，撑袋吸盘与所述取袋吸盘相对。

5.根据权利要求3所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：充气装置包括充气喷头、固设在取袋气缸活塞杆上的支架和安装在所述支架上的丝杠螺母机构，充气喷头与丝杠螺母机构中的螺母固接，丝杠螺母机构中的丝杠沿竖向设置。

6.根据权利要求5所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：储袋箱朝向吸盘式取袋装置所在侧的侧壁上开设有取袋孔，取袋吸盘与所述取袋孔相对，且取袋吸盘的直径小于取袋孔的高度。

7.根据权利要求1所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：储袋箱的侧面固接有位于吸盘式取袋装置和伸缩式撑袋装置之间下方的气袋支撑板。

8.根据权利要求1所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：储袋箱内设有压袋十字片，压袋十字片上固接有沿横向延伸出储袋箱远离吸盘式取袋装置一侧侧壁的把手，把手与储袋箱通过弹簧连接。

9.根据权利要求1所述的一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包机，其特征在于：储袋箱的底部固接有底座，所述底座上设有与移动平台适配的固定装置。

10.一种适用于葡萄采摘机械臂的自动充气打包方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）向外拉动把手，将双层充气袋放于储袋箱前侧壁与压袋十字片之间，然后松开把手，利用弹簧的弹力使压袋十字片将双层充气袋压紧；

（2）驱动电机通电旋转，带动取袋气缸由初始位置朝向储袋箱转动，当取袋吸盘与储袋箱内的双层充气袋接触时，通过吸盘吸附双层充气袋，然后，利用驱动电机带动取袋气缸回转至初始位置，同时将双层充气袋带至取袋气缸与撑袋气缸之间；

（3）撑袋气缸的活塞杆伸出，当撑袋吸盘与双层充气袋接触时，利用撑袋吸盘将双层充气袋吸附，然后，撑袋气缸的活塞杆缩回，将双层充气袋的进料口撑开，供葡萄落入；

（4）葡萄落入双层充气袋内后，充气喷头在丝杠螺母机构的电机作用下向下移动，并伸至双层充气袋的充气口，向双层充气袋的储气夹层充气，按设定气压充气完成后，由于双层充气袋的充气口为单向阀，利用储气夹层内的气体膨胀，将双层充气袋的进料口封住，完成打包过程。