[发明专利]货物密度测量方法、系统以及电子设备

权利要求书

1.一种货物密度测量系统，其特征在于，包括：控制器、称重平台和至少一个成像装置；

所述称重平台，用于获取第一重量和第二重量，其中，所述第一重量为目标车辆装载目标货物的重量，所述第二重量为所述目标车辆的重量；

所述至少一个成像装置，用于获取所述目标车辆装载所述目标货物的第一图像和第二图像；

所述控制器，用于基于所述第一重量、所述第二重量、所述第一图像和所述第二图像对所述目标货物进行密度测量。

2.根据权利要求1所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述至少一个成像装置包括：第一成像装置和第二成像装置，其中，所述第一成像装置与所述第二成像装置的视线方向相同，所述第一成像装置与所述第二成像装置的焦距相同。

3.根据权利要求2所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述控制器，用于利用语义分割网络模型从所述第一图像或所述第二图像获取目标货物蒙版，其中，所述目标货物蒙版用于区分包含所述目标货物的第一图像区域与未包含所述目标货物的第二图像区域。

4.根据权利要求3所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述控制器，用于利用立体匹配方式获取所述第一图像区域中的像素在所述第一图像与所述第二图像之间的视差。

5.根据权利要求4所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述控制器，用于将所述第一图像区域划分为多个网格；利用所述多个网格中单位网格的深度、第一坐标、第二坐标获取所述单位网格的横截面积，其中，所述第一坐标和所述第二坐标为所述单位网格的顶点图像坐标；利用第一高度、第二高度、所述深度和所述横截面积计算所述单位网格对应的单位体积，其中，所述第一高度为所述至少一个成像装置的安装高度，所述第二高度为所述目标车辆的车斗底面的离地高度；通过所述单位体积确定所述多个网格对应的总体积；以及，利用所述第一重量、所述第二重量和所述总体积计算得到所述目标货物的密度测量结果。

6.根据权利要求5所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述控制器，用于利用所述至少一个成像装置的焦距、所述第一成像装置与所述第二成像装置之间的距离和所述视差计算得到所述深度。

7.根据权利要求5所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述控制器，用于利用所述深度和所述至少一个成像装置的内参确定所述第一坐标与第三坐标之间的第一对应关系，其中，所述第三坐标为所述第一坐标对应的成像装置坐标；利用所述深度和所述至少一个成像装置的内参确定所述第二坐标与第四坐标之间的第二对应关系，其中，所述第四坐标为所述第二坐标对应的成像装置坐标；以及，利用所述深度、所述第一对应关系和所述第二对应关系计算得到所述横截面积。

8.根据权利要求1所述的货物密度测量系统，其特征在于，所述至少一个成像装置分布在所述称重平台的上方，所述至少一个成像装置的视线方向垂直于所述称重平台。

9.一种货物密度测量方法，其特征在于，包括：

利用称重平台获取第一重量和第二重量，其中，所述第一重量为目标车辆装载目标货物的重量，所述第二重量为所述目标车辆卸载所述目标货物的重量；

利用至少一个成像装置获取所述目标车辆装载所述目标货物的第一图像和第二图像；

基于所述第一重量、所述第二重量、所述第一图像和所述第二图像对所述目标货物进行密度测量。

10.根据权利要求9所述的货物密度测量方法，其特征在于，所述至少一个成像装置包括：第一成像装置和第二成像装置，其中，所述第一成像装置与所述第二成像装置的视线方向相同，所述第一成像装置与所述第二成像装置的焦距相同。