[发明专利]一种静态标定系统及方法

说明书

本发明提供了一种静态标定系统及方法，涉及对自动驾驶车辆安装的传感器标定技术领域，该方法包括：主程序模块：接收各传感器发送的数据并转发给数据解析模块；数据解析模块：对接收的数据进行解析处理，判断标定靶标的运动状态；数据缓存模块：用于存储由数据解析模块解析得到的解析数据；数据存储模块：待靶标再次开始运动时，对数据缓存模块中的解析数据取平均值作为一次采样数据，并存入数据存储模块，对采样点数据进行标定，对标定结果进行验证。本发明能够同时标定各类传感器，提升标定效率；能在标定与验证过程中将传感器之间的数据互相投影转换，结合图像互相验证；且多传感器的同时标定能降低整体标定系统性误差。

技术领域

本发明涉及对自动驾驶车辆安装的传感器标定技术领域，涉及一种静态标定系统及方法，具体地，涉及一种基于激光雷达、毫米波雷达和相机的静态标定方法。

背景技术

传感器的静态特性是在静态标准条件下进行标定的。所谓静态标准是指没有加速度、振动、冲击(除非这些参数本身就是被测物理量)及环境温度一般为室温(20±5℃)，相对温度不大于大85％，大气压力为7kPa的情况。所用的标准仪器及设备至少要比被标定的传感器的精度高一个等级，为保证标定数据真实可靠，必须选用与被标定传感器精度相应的标准器具。

公开号为CN107314786A的发明专利，公开了一种传感器标定设备系统及方法，该系统包括上位机，传感器标定设备和待标定的传感器；上位机与传感器标定设备通过总线进行通信，待标定的传感器与传感器标定设备电连接；上位机用于接收用户输入的标定命令，将标定命令下发至传感器标定设备；待标定的传感器设置在标定仓内，标定仓内还设置有标准仪器，用于检测标定仓内标定气体的浓度值，并发送至上位机；上位机用于接收该浓度值，并发送至传感器标定设备，以对待标定的传感器进行标定。

现有算法只适应于单一传感器或两种类型的传感器，不能同时标定激光雷达、相机、4D毫米波雷达。现有算法需要技术人员手动进行数据采集与标注，标定过程繁琐，对操作人员技术水平要求较高，无法实现自动采集并完成标定。现有算法应用于自动驾驶车载传感器，无法应用于路侧传感器标定。且现有算法无法将传感器标定到经纬度坐标系。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种静态标定系统及方法。

根据本发明提供的一种静态标定系统及方法，所述方案如下：

第一方面，提供了一种静态标定系统，所述系统程序接收各传感器发来的数据，该系统包括：

主程序模块：接收各传感器发送的数据并转发给数据解析模块；同时判断系统整体运动状态，以及判断系统是否记录解析后的数据；计算标定参数并进行保存；

数据解析模块：对接收的数据进行解析处理，判断标定靶标的运动状态；

数据缓存模块：当靶标处于静止状态时，用于存储由数据解析模块解析得到的解析数据；

数据存储模块：待靶标再次开始运动时，对数据缓存模块中的解析数据取平均值作为一次采样数据，并存入数据存储模块，对采样点数据进行标定，对标定结果进行验证；

其中，数据解析模块、数据缓存模块以及数据存储模块的工作状态、存储状态及数据是否清空都由主程序模块进行控制。

优选的，所述数据存储模块包括：待标定靶标再次开始运动时，对数据缓存模块中的数据取平均值作为一次采样数据，并存入数据存储模块，该过程循环进行，直至操作者认为采集到足够多的数据；

采集结束后，读取数据存储模块中存储的采样数据进行标定，输出标定结果文件，并对标定结果进行验证。

所述标定靶标上安装有组合导航，且组合导航与标定靶标固联，用于给出标定靶标的位置信息、运动状态、时间信息以及自身工作状态。

第二方面，提供了一种静态标定方法，所述方法包括：