[发明专利]一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法

说明书

本发明公开的一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法，属于海上升压站巡检设备技术领域。包括升降地板和升降机构，升降机构固定在地面上，升降地板上设有若干重量传感器，重量传感器与升降机构连接；升降地板降下时与室外地板处在同一水平面上，升降地板升起时与室内地板处在同一水平面上。本发明通过升降机构实现升降地板的升降，通过重量传感器，实现升降平台的自动运行，有效地解决了升压站结构布局中舱室内外高度差的问题，为轮式机器人的日常巡检扫除了障碍。重量传感器配合升降机构，实现了升降平台的智能化自动运行，提高了无人智能巡检的可靠性，具有良好的应用前景。

技术领域

本发明属于海上升压站巡检设备技术领域，具体涉及一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法。

背景技术

近年来，海上风电产业驶入发展的快车道。海上升压站是海上风电场输送电力的关键，其较远的离岸距离给后期运维和日常巡检带来了极大的困难，为此，各大机构积极开发智能巡检装备来解决这一难题。其中，轮式机器人因其灵活、简便的特性有较好的应用前景。

由于海上升压站舱室内的地板下需要布置电线或者设置挡鼠板，舱室内部的地面要普遍高于室外地面，内外的高度差成为机器人的通行障碍，导致机器人在通过时可能会出现跌倒，存在中断巡检直至电量耗尽的风险，不利于无人智能巡检的开展。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种适用于轮式机器人的自动升降平台及其工作方法，系统设计合理，解决了轮式机器人进出海上升压站舱室所面临的内外高度差问题。

本发明是通过以下技术方案来实现：

本发明公开了一种适用于轮式机器人的自动升降平台，包括升降地板和升降机构，升降机构固定在地面上，升降地板上设有若干重量传感器，重量传感器与升降机构连接；升降地板降下时与室外地板处在同一水平面上，升降地板升起时与室内地板处在同一水平面上。

优选地，重量传感器设定有与轮式机器人重量匹配的启动阈值。

优选地，重量传感器设在升降地板的中心。

优选地，升降地板包括若干独立的模块，每个模块设有一个重量传感器，所有重量传感器相互联动。

优选地，室内地板的边缘连接有过渡弧板，升降地板升起时，上平面与过渡弧板的下平面接触。

进一步优选地，过渡弧板的下平面设有碰撞传感器，碰撞传感器与升降机构连接。

优选地，升降机构为剪叉式升降机构，包括导轨、剪叉式支架、液压机构、支撑杆、滑轮和电动机构；滑轮设在剪叉式支架的两端，并分别与升降地板下平面和地面上平面设置的导轨协同工作；支撑杆的两端分别与剪叉式支架连接；液压机构的两端分别与电动机构和支撑杆连接；电动机构与重量传感器连接。

进一步优选地，液压机构包括油箱和液压缸，液压缸的上端通过出油管与油箱的出油口连接，液压缸的下端通过回油管与油箱的回油口连接。

进一步优选地，出油管上设有防爆型电磁换向阀；回油管上设有平衡阀、液控单向阀、节流阀和防爆型电磁换向阀。

本发明公开的上述适用于轮式机器人的自动升降平台的工作方法，包括：

轮式机器人在巡检过程中，需要从室外通道进入巡检室时，由室外地板行进至处在同一水平面上的升降地板上，触发重量传感器，重量传感器将信号发送至升降机构，升降机构将升降地板升起至与室内地板处在同一水平面上，轮式机器人进入巡检室巡检；巡检室巡检完毕后，轮式机器人行进至升降地板上，升降机构将升降地板降至与室外地板处在同一水平面上，轮式机器人离开升降地板，继续下一轮巡检。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：