[发明专利]一种基于自主建图的路线检测方法、装置以及电子设备

说明书

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自主建图的路线检测方法、装置以及电子设备。该方法包括：获取待测轨迹点的曲率；获取与所述待测轨迹点相邻的第一轨迹点的曲率；获取与所述待测轨迹点相邻的第二轨迹点的曲率；根据所述待测轨迹点的曲率，所述第一轨迹点的曲率，以及所述第二轨迹点的曲率，计算所述待测轨迹点的得分；判断所述待测轨迹点的得分是否大于预设值；若是，则确定所述待测轨迹点是跳变轨迹点；否则，确定所述待测轨迹点不是跳变轨迹点，通过所述基于自主建图的路线检测方法，可快速确定待测轨迹点是否为跳变轨迹点，方便后续对待测轨迹点的处理。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种基于自主建图的路线检测方法、装置以及电子设备。

背景技术

随着社会科技的进步，自动驾驶汽车由于不需要人们驾驶车辆，因此，自动驾驶汽车成为近年来的研究热点。自动驾驶汽车在执行自动驾驶任务时需要一些信息的支持。打点地图是自主建图的一种，是一种轻量化的地图，打点地图能够表示各种自动驾驶任务中需要的信息。打点地图定义了一系列轨迹点的位置朝向、一些附加信息以及各个轨迹点间的连接关系。

在进行打点地图的轨迹点的采集形成路线时，容易因为采集轨迹点数据的采集车抖动、路上突遇不常见障碍物等的原因，从而导致打点地图的轨迹点出现较大跳变，形成跳变轨迹点的情况，这些跳变轨迹点需要被去掉或者被修正，从而保障打点地图的路线的准确性。

但是，在实现本发明实施例的过程中，发明人发现：目前，尚没有一种能够在打点地图中的各个轨迹点中检测出跳变轨迹点的方法。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种基于自主建图的路线检测方法、装置以及电子设备，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于自主建图的路线检测方法，包括：获取待测轨迹点的曲率；获取与所述待测轨迹点相邻的第一轨迹点的曲率；获取与所述待测轨迹点相邻的第二轨迹点的曲率；根据所述待测轨迹点的曲率，所述第一轨迹点的曲率，以及所述第二轨迹点的曲率，计算所述待测轨迹点的得分；判断所述待测轨迹点的得分是否大于预设值；若是，则确定所述待测轨迹点是跳变轨迹点；否则，确定所述待测轨迹点不是跳变轨迹点。

在一种可选的方式中，所述获取待测轨迹点的曲率的步骤，进一步包括：拟合所述待测轨迹点和第二轨迹点所在的曲线的轨迹方程；根据所述轨迹方程，获取所述待测轨迹点的曲率。

在一种可选的方式中，所述拟合所述待测轨迹点和第二轨迹点所在的曲线的轨迹方程的步骤，进一步包括：获取所述待测轨迹点的横纵坐标；获取所述第二轨迹点的横纵坐标；获取所述第一轨迹点的横纵坐标；获取与所述第二轨迹点相邻的第三轨迹点的横纵坐标，其中，所述第三轨迹点远离所述待测轨迹点；根据所述待测轨迹点的横纵坐标、第二轨迹点的横纵坐标、第一轨迹点的横纵坐标和第三轨迹点的横纵坐标，拟合所述待测轨迹点和第二轨迹点所在的曲线的轨迹方程。

在一种可选的方式中，所述待测轨迹点和第二轨迹点所在的曲线的轨迹方程为：

P(t)＝A+Bt+Ct²+Dt³；

其中，所述t为参数，t∈[0,1]；其中，所述A、B、C和D可根据四个约束条件求解；所述四个约束条件包括：t＝0时，P(0)等于所述待测轨迹点的纵坐标；t＝1时，P(1)等于所述第二轨迹点的纵坐标；t＝0时，P′(0)等于第二轨迹点的纵坐标与第一轨迹点的纵坐标的差值，再乘以预设参数；t＝1时，P′(1)等于第三轨迹点的纵坐标与待测轨迹点的纵坐标的差值，再乘以所述预设参数。