[发明专利]无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法

权利要求书

1.无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述方法包括主控计算机；所述方法包括以下步骤：

S1：将载荷设备的配置信息和主控计算机接口连接信息写入配置文件；

S2：所述主控计算机发现载荷设备：

所述主控计算机向接口发送状态信息时，主控计算机通过读取外部载荷的状态信息，或主控计算机主动对接口轮询，检测是否有载荷设备接入，当载荷设备主动或被动的发送在状态信息，主控计算机检测到载荷设备的存在，完成主控计算机发现载荷设备；

S3：所述主控计算机识别载荷设备：

所述主控计算机根据S2中接收的载荷设备状态信息，在S1配置文件中搜寻对应的载荷配置信息，查看实际连接的载荷设备接口是否与配置文件中载荷设备接口匹配，若匹配，则系统确定所接入载荷设备的具体型号，系统中建立逻辑载荷与物理载荷设备的映射，完成主控计算机对载荷设备的识别；

S4：所述主控计算机加载载荷设备驱动：

所述主控计算机通过载荷设备发送的状态信息与配置文件中相应型号载荷对应的驱动信息，在系统的载荷设备驱动文件夹下寻找对应的驱动程序，通过载荷设备驱动程序与物理设备通信；

若找到相匹配的载荷驱动时，更新所述逻辑载荷设备下的索引节点编号，所述索引节点编号为匹配的载荷驱动inode的索引节点，当应用程序使用系统中的所述逻辑载荷设备时，所述逻辑载荷设备通过索引节点编号，找到对应的载荷设备驱动程序；

S5：所述主控计算机对载荷设备进行读写。

2.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述S1中载荷配置信息包括载荷设备类型、载荷设备型号、载荷设备状态信息、载荷帧信息、载荷接口信息。

3.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述S1接口连接信息包括相应串口对应的波特率、载荷状态信息头字节、任务所需载荷设备信息。

4.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述S3中查看实际连接的载荷设备接口是否与配置文件中载荷设备接口匹配时，首先匹配载荷设备类别，然后匹配载荷设备类型，最后与配置文件中对应接口的载荷设备对象的型号信息进行匹配。

5.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述载荷驱动使用动态链接库，在linux为内核的系统下，载荷驱动被编译为.so的动态链接库，主控下发给载荷设备的指令与载荷设备的上发的数据及状态通过动态链接库相应的函数处理。

6.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述主控计算机下发给载荷设备的指令，应用程序编译时函数未被编译进程序代码中，而应用程序执行到相关驱动程序代码，动态地申请并调用驱动程序。

7.根据权利要求1所述的无人机异构任务载荷设备即插即用实现方法，其特征在于：所述载荷设备驱动常规的API为动态链接库的打开、飞控发送指令、解析载荷设备状态、动态链接库的关闭。