[发明专利]一种移动式水果采摘设备及其使用方法

说明书

本发明涉及一种移动式水果采摘设备及其使用方法，其中移动式水果采摘设备包括行走底盘，以及安装在行走底盘上的主输送装置、高位输送装置、低位输送装置和垂直输送装置，高位输送装置和低位输送装置的侧方分别设有高度可调的工位，高位输送装置和低位输送装置的出料端均位于主输送装置的输送带上方，主输送装置的出料端与垂直输送装置的进料口适配，垂直输送装置的出料口设置有收集装置。本发明确保采摘人员对两行果树上高低不同的水果进行无死角采摘；通过各采摘工位到储果仓之间的果品自动输送装置，避免采摘人员上下工位搬运果品，提高工作效率，减少果品损伤和安全隐患。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及到果品采摘设备领域，具体是指一种移动式水果采摘设备及其使用方法。

背景技术

目前，果园中的果实采摘方式主要分为人工采摘和机械采摘。其中，人工采摘时，操作者通过专用工具进行采摘作业，由于果实的生长高度相差较大，需要人字梯等辅助设施，而且采摘后需要逐个放入收集装置中，采摘的效率较低，劳动强度较大。对于机械采摘，虽然出现了各种理论上的采摘机器人，但是现有的采摘机器人结构复杂，使用和维护成本高，并不适合在实际采摘作业中使用。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种移动式水果采摘设备，解决了不同高度的果实采摘问题，而且提高了整个采摘作业的效率。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种移动式水果采摘设备，包括行走底盘，所述行走底盘上安装有主输送装置、高位输送装置、低位输送装置和垂直输送装置，高位输送装置的侧方设置有高度可调的高工位，低位输送装置的侧方设有高度可调的低工位，高位输送装置位于低位输送装置的上方，且高位输送装置和低位输送装置的出料端均位于主输送装置的输送带上方，主输送装置的出料端与垂直输送装置的进料口适配，垂直输送装置的出料口设置有收集装置。

本方案的采摘设备通过设置高度可调的高工位，满足高度较高的果实采摘要求，通过设置高度可调的低工位，满足高度较低的果实采摘要求，通过高位输送装置将高工位采摘的果实输送至主输送装置，通过低位输送装置将低工位采摘的果实输送至主输送装置，利用主输送装置对采摘的果实进行收集并送至垂直输送装置，由垂直输送装置将果实向下输送至收集装置，减小果实掉落高度，避免果实受损；通过行走底盘的移动，带动操作者和收集装置移动，大幅减轻了劳动强度。

作为优化，所述主输送装置倾斜设置，且主输送装置的出料端高于主输送装置的另一端。本优化方案通过主输送装置的倾斜设置，有利于减小高位输送装置出料端与主输送装置之间的高度差，从而减小了果实从高位输送装置落至主输送装置时的损伤。

作为优化，垂直输送装置包括壳体和驱动壳体沿竖向移动的第一驱动装置，垂直输送装置的进料口开设在壳体的后侧板，壳体上转动连接有沿竖向分布的两链轮，两链轮通过环形输送链连接，至少一链轮连接有驱动电机；环形输送链上安装有沿周向分布的若干托板，壳体的后侧板与环形输送链之间形成竖向输送通道，位于竖向输送通道内的各托板将竖向输送通道分隔为若干与果实适配的输送格；壳体后侧板的下端为延伸至环形输送链下方的弧段，弧段与环形输送链之间形成垂直输送装置的出料口。本优化方案的垂直输送装置整体可以上下移动，从而实现了出料口高度的调节，便于调整果实的自由掉落高度；通过驱动电机带动链轮转动，从而带动与链轮啮合的环形链条转动，通过托板给果实提供支撑，使果实随环形链条的转动缓慢下移，实现果实高度的降低；通过设置弧段，并将弧段延伸至环形输送链下方，进一步降低了掉落高度，使果实沿侧向滚出，减小了掉落时的竖向冲击。

作为优化，收集装置为收集筐，垂直输送装置的出料口位于收集筐内。本优化方案采用收集筐作为收集装置，结构简单，使用方便，将垂直输送装置的出料口设置在收集筐内，减小了果实从出料口滚出后的掉落高度，从而避免了果实损伤。

作为优化，还包括支撑收集筐且带动收集筐转动的旋转装置。本优化方案通过旋转装置带动收集筐转动，在果品由垂直输送装置输送至收集筐内时，利用收集筐的回转，使果品在收集筐中平铺，避免堆积卡壳影响后续果品的收集。