[发明专利]一种自巡航的网格型污水管道清理机

权利要求书

1.一种自巡航的网格型污水管道清理机，其包括清理机构和巡航机构，其特征在于：

所述清理机构包括管件、径向扩张件和筒状网笼，其中，

所述管件为二段伸缩式的空心管；

所述径向扩张件设置在管件的外圆周面上，径向扩张件包括能够沿径向扩张并偏离其轴线的扩张点；所述筒状网笼设置在径向扩张件的外部，筒状网笼的内周与所述扩张点固定连接；所述筒状网笼在所述径向扩张件的作用下可沿污水管道径向扩张并抵接在污水管道内壁上；

所述巡航机构包括环形气囊和驱动电机，其中，

所述环形气囊设置在所述管件的端部，其用于稳定所述清理机构在污水管道内的污水中的悬浮；

所述驱动电机固定在所述环形气囊的外端，其输出端与所述管件的端部固定，所述驱动电机用于带动所述清理机构在污水管道内转动，并使所述径向扩张件扩张，从而对污水管道的内壁上的脏污进行刮除。

2.根据权利要求1所述的一种自巡航的网格型污水管道清理机，其特征在于，所述径向扩张件包括有，

第一固定沿和第二固定沿，两者分别相对地设置在管件的伸缩段的内端和固定段的外端；

杆件，其沿周向均匀布置在管件的伸缩段的外部，且杆件的两端分别与第一固定沿和第二固定沿铰接，杆件的外中心点与筒状网笼的内周连接；当第一固定沿向第二固定沿靠近时，杆件沿径向向外形变，筒状网笼径向扩张。

3.根据权利要求2所述的一种自巡航的网格型污水管道清理机，其特征在于，所述杆件为弹性弧形杆。

4.根据权利要求1所述的一种自巡航的网格型污水管道清理机，其特征在于，所述驱动电机的输出端另设有一个绞盘，绞盘通过一根设于中空的管件内的绞索与所述管件的伸缩段的内部固定。

5.根据权利要求1-4所述的一种自巡航的网格型污水管道清理机，其特征在于，还包括一个摄像头和第一电机控制器，所述摄像头设置在管件的外端，其用于拍摄管内的图像，所述第一电机控制器根据所述图像分析需要清理的位置并确定驱动电机使能的时机。

6.根据权利要求1-5所述的一种自巡航的网格型污水管道清理机，其特征在于，还包括第二电机控制器，当污水管道内水流流速大于设定值时，所述第二电机控制器控制所述驱动电机间歇性地运行，使所述筒状网笼间歇性地抵于管壁上，从而使整个清理机在水中减速并保持合适的姿态，避免清理机错过待清理的地方。