[发明专利]车路协同中目标检测方法、装置和路侧设备

说明书

本公开公开了一种车路协同中目标检测方法、装置和路测设备，涉及智能交通领域，尤其涉及图像检测技术领域。具体实现方案为：对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。应用本公开实施例提供的方案进行目标检测时，提高了目标检测的准确率。

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及图像检测技术领域。

背景技术

在车路协同V2X的道路监控、车辆路径规划等应用场景中，获得图像采集设备采集的图像之后，需要对图像中的人、动物、车辆等目标进行检测，以定位出图像中的目标，进而触发针对上述目标的处理操作，或者结合上述目标进行车辆路径规划等。因此，需要一种车路协同中目标检测方法，以对图像中的目标进行检测。

发明内容

本公开提供了一种车路协同中目标检测方法、装置和路测设备。

根据本公开的一方面，提供了一种车路协同中目标检测方法，所述方法包括：

对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；

基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；

根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。

根据本公开的一方面，提供了一种车路协同中目标检测装置，所述装置包括：

信息获得模块，用于对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度；

置信度更新模块，用于基于候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度；

目标检测模块，用于根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够实现车路协同中目标检测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行车路协同中目标检测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现车路协同中目标检测方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括上述电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括上述电子设备。

由以上可见，应用本公开的实施例提供的方案进行目标检测时，首先根据候选目标区域间的交并比以及候选目标区域的被遮挡度，更新候选目标区域的置信度，然后基于更新后的置信度，从候选目标区域中检测图像中的目标。由于候选目标区域间的交并比能够反映各候选目标区域间的重合度，候选目标区域的被遮挡度能够反映候选目标区域被遮挡的程度，因此，根据上述交并比和遮挡度更新置信度，使得目标区域的置信度能够参考目标区域间的重叠情况，进而更新后候选目标区域的置信度更加趋向于实际情况，从而根据更新后的置信度对图像进行目标检测，能够提高目标检测的准确率。