[发明专利]车路协同中目标检测方法、装置和路侧设备

权利要求书

1.一种车路协同中目标检测方法，所述方法包括：

对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，其中，所述候选目标区域是指经目标检测认为可能存在目标的区域；

循环从区域集中选择置信度最高的第一区域，根据区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比以及其他区域的被遮挡度，更新其他区域的置信度，直至所述区域集中包括一个区域，其中，所述区域集包括：候选目标区域中未被选择过的区域；

根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比以及其他区域的被遮挡度，更新其他区域的置信度，包括：

计算区域集中其他区域与所述第一区域间的交并比；

根据所述交并比和预设的交并比阈值，确定第一置信度调节值；

根据其他区域的被遮挡度，确定第二置信度调节值；

采用所述第一置信度调节值和第二置信度调节值，调节其他区域的置信度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述交并比和预设的交并比阈值，确定第一置信度调节值，包括：

判断所述交并比是否小于预设的交并比阈值；

若为是，确定第一置信度调节值为1；

若为否，确定所述第一置信度调节值为：1与所述交并比之差。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据其他区域的被遮挡度，确定第二置信度调节值，包括：

按照以下表达式确定第二置信度调节值g(occ_pred)：

g(occ_pred))＝α^occ_pred

其中，occ_pred为其他区域的被遮挡度，α为预设的常数，α1。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述采用所述第一置信度调节值和第二置信度调节值，调节其他区域的置信度，包括：

按照以下表达式，调节其他区域的置信度：

S’＝S*T1*T2

其中，S’表示调节后的其他区域的置信度，S表示调节前的其他区域的置信度，T1表示所述第一置信度调节值，T2表示所述第二置信度调节值。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述根据更新后的置信度，从候选目标区域中检测所述图像中的目标，包括：

选择更新后的置信度大于预设置信度阈值的候选目标区域，将所选择候选目标区域中的目标确定为所述图像中的目标；

或

选择更新后的置信度最大的预设数量个候选目标区域，将所选择候选目标区域中的目标确定为所述图像中的目标。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，包括：

针对不同的目标尺度，对图像进行目标检测，得到所述图像中不同尺度的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述对图像进行目标检测，得到所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，包括：

将图像输入预先训练得到的目标检测模型，获得所述目标检测模型输出的所述图像中的候选目标区域、候选目标区域的置信度以及候选目标区域的被遮挡度，其中，所述目标检测模型包括：用于检测图像中候选目标区域的目标检测层和用于预测候选目标区域被遮挡度的遮挡度预测层。