[发明专利]一种LEO与GNSS融合精密单点定位方法及系统

权利要求书

1.一种LEO与GNSS融合精密单点定位方法，其特征在于，包括：

获取观测数据和产品数据；所述观测数据包括LEO卫星伪距观测值、LEO卫星双频载波相位观测值、GNSS卫星伪距观测值和GNSS卫星双频载波相位观测值；所述产品数据包括精密星历、精密钟差、天线文件数据、地球自转参数和硬件延迟参数；

基于所述观测数据进行伪距单点定位，得到初始定位数据；所述初始定位数据包括测站三维坐标初值、卫星高度角和卫星方位角；

对所述产品数据进行误差修正，得到修正数据；

基于所述观测数据、所述初始定位数据和所述修正数据进行精密单点定位，得到定位结果。

2.根据权利要求1所述的一种LEO与GNSS融合精密单点定位方法，其特征在于，所述基于所述观测数据进行伪距单点定位，得到初始定位数据，具体包括：

基于所述观测数据建立低轨增强GNSS伪距单点定位函数模型；所述低轨增强GNSS伪距单点定位函数模型包括伪距单点定位观测方程和高度角定权模型；

对所述低轨增强GNSS伪距单点定位函数模型求解，得到所述初始定位数据。

3.根据权利要求1所述的一种LEO与GNSS融合精密单点定位方法，其特征在于，所述基于所述观测数据、所述初始定位数据和所述修正数据进行精密单点定位，得到定位结果，具体包括：

对所述观测数据进行无电离层组合，得到无电离层组合观测值；

基于所述无电离层组合观测值、所述初始定位数据和所述修正数据建立低轨增强GNSS精密单点定位模型；所述低轨增强GNSS精密单点定位模型包括精密单点定位观测方程和高度角定权模型；

采用递归最小二乘法对所述低轨增强GNSS精密单点定位模型求解，得到所述定位结果。

4.根据权利要求2所述的一种LEO与GNSS融合精密单点定位方法，其特征在于，

所述伪距单点定位观测方程为

其中，P^G表示GPS卫星伪距观测值；P^C表示BDS卫星伪距观测值；P^L表示LEO卫星伪距观测值；表示GPS卫星的卫地距初值；表示BDS卫星的卫地距初值；表示LEO卫星的卫地距初值；c表示光速；dt_r表示接收机钟差；表示GPS与BDS的接收机钟差之差；表示GPS与LEO的接收机钟差之差；dt^s表示卫星钟差；T表示对流层误差；I^G表示GPS卫星的电离层误差；I^C表示BDS卫星的电离层误差；I^L表示LEO卫星的电离层误差；E^G为GPS卫星的其他误差之和；E^C为BDS卫星的其他误差之和；E^L为LEO卫星的其他误差之和；所述其他误差包括潮汐、地球自转、相对论、相位缠绕、天线相位偏差和多路径误差；ε^G为GPS卫星的观测噪声；ε^C为BDS卫星的观测噪声；ε^L为LEO卫星的观测噪声；A^G为GPS卫星的系数矩阵；A^C为BDS卫星的系数矩阵；A^L为LEO卫星的系数矩阵；X₀＝[x₀,y₀,z₀]表示测站的初始化坐标的改正数。

所述高度角定权模型为

表示观测值方差，表示伪距和双频载波相位观测值先验方差，θ表卫星高度角，α表示高度角阈值。