[发明专利]卸船方法、装置及船岸协同卸船系统

说明书

本说明书实施例公开一种卸船方法、装置及船岸协同卸船系统，该方法包括：通过第一传感器组实时采集船舱的全局船舱数据，以及通过第二传感器组实时采集船舱的局部船舱数据；对全局船舱数据以及局部船舱数据进行数据融合，得到船舱的融合图像；基于融合图像，规划滑移机的目标移动路线；基于目标移动路线，控制滑移机对料堆进行推运聚拢；在聚拢后的料堆满足卸船机的抓取条件时，控制卸船机对聚拢后的料堆进行抓取。上述方案中，通过吊入滑移机，使滑移机按照规划的目标移动路线进行料推的推运聚拢，使得聚拢后的料堆能够满足卸船机的抓取条件，实现了卸船的自动化，且能够基于融合图像将船舱内的余料有效的进行推运，使得清舱更加彻底。

技术领域

本说明书实施例测绘领域，尤其涉及一种卸船方法、装置及船岸协同卸船系统。

背景技术

随着科学技术的不断发展，计算机技术、电子信息技术、雷达探测技术等被广泛的应用在智能港口系统中，以提高货船的装卸效率，降低人工作业风险。

现有技术中，智能港口系统包括卸船机、清仓滑移机等设备，对装载有散货(例如煤矿)的船舱进行卸货时，具体的卸船过程为：船到岸后，工人操作卸船机，利用卸船机的抓斗抓取船舱中的货物，将其抓出后放入岸边的漏斗，通过输送机运输到后方堆场。但由于抓斗体积较大，无法彻底抓取全部的货物，因此船舱内会剩余较多的余料，即，现有技术中存在卸船不彻底的技术问题。

发明内容

本说明书实施例提供及一种卸船方法、装置及船岸协同卸船系统。

第一方面，本说明书实施例提供一种卸船方法，应用于船岸协同卸船系统中，用于对船舱中的料堆进行卸货，所述系统包括卸船机以及滑移机，所述卸船机上设置有第一传感器组，所述滑移机上设置有第二传感器组，所述方法包括：

通过所述第一传感器组实时采集所述船舱的全局船舱数据，以及通过所述第二传感器组实时采集所述船舱的局部船舱数据；

对所述全局船舱数据以及所述局部船舱数据进行数据融合，得到所述船舱的融合图像；

基于所述融合图像，规划所述滑移机的目标移动路线；

基于所述目标移动路线，控制所述滑移机对所述料堆进行推运聚拢；

在聚拢后的料堆满足所述卸船机的抓取条件时，控制所述卸船机对聚拢后的料堆进行抓取。

可选地，所述通过所述第二传感器组采集所述船舱的局部船舱数据之前，所述方法还包括：

基于所述全局船舱数据，构建所述船舱的三维地图，所述图像用于显示所述船舱中每个料堆的情况；

基于所述三维地图，确定所述滑移机的初始移动路线、所述滑移机的初始位置以及所述滑移机的初始姿态；

通过所述卸船机将所述滑移机放置于所述初始位置，以使所述滑移机按照所述初始姿态以及所述初始移动路线执行料堆的推运，并在料堆的推运过程中采集所述局部船舱数据。

可选地，所述基于所述三维地图，确定所述滑移机的初始路线，包括：

基于所述三维地图，对所述船舱上的每个料堆的体积进行估算；

基于所述每个料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，规划所述初始移动路线，其中，基于所述初始移动路线进行料堆推运后形成多个目标料堆，所述目标料堆满足所述预设条件。

可选地，所述基于所述每个料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，规划所述初始移动路线，包括：

基于所述每个料堆的估算体积，确定出多个中心料堆；

针对每个中心料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，确定向该中心料堆推运的N个待推运料堆，N为正整数；