[发明专利]卸船方法、装置及船岸协同卸船系统

权利要求书

1.一种卸船方法，其特征在于，应用于船岸协同卸船系统中，用于对船舱中的料堆进行卸货，所述系统包括卸船机以及滑移机，所述卸船机上设置有第一传感器组，所述滑移机上设置有第二传感器组，所述方法包括：

通过所述第一传感器组实时采集所述船舱的全局船舱数据，以及通过所述第二传感器组实时采集所述船舱的局部船舱数据；

对所述全局船舱数据以及所述局部船舱数据进行数据融合，得到所述船舱的融合图像；

基于所述融合图像，规划所述滑移机的目标移动路线；

基于所述目标移动路线，控制所述滑移机对所述料堆进行推运聚拢；

在聚拢后的料堆满足所述卸船机的抓取条件时，控制所述卸船机对聚拢后的料堆进行抓取；

基于所述全局船舱数据，构建所述船舱的三维地图，所述图像用于显示所述船舱中每个料堆的情况；

基于所述三维地图，确定所述滑移机的初始移动路线，包括：基于所述三维地图，对所述船舱上的每个料堆的体积进行估算；基于所述每个料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，规划所述初始移动路线，其中，基于所述初始移动路线进行料堆推运后形成多个目标料堆，所述目标料堆满足所述预设条件；所述基于所述每个料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，规划所述初始移动路线，包括：基于所述每个料堆的估算体积，确定出多个中心料堆；针对每个中心料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，确定向该中心料堆推运的N个待推运料堆，N为正整数；基于所述每个中心料堆的位置，以及与所述每个中心料堆对应的N个待推运料堆的位置，规划所述初始移动路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第二传感器组采集所述船舱的局部船舱数据之前，所述方法还包括：

基于所述三维地图，确定所述滑移机的初始位置以及所述滑移机的初始姿态；

通过所述卸船机将所述滑移机放置于所述初始位置，以使所述滑移机按照所述初始姿态以及所述初始移动路线执行料堆的推运，并在料堆的推运过程中采集所述局部船舱数据。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合图像，规划所述滑移机的目标移动路线，包括：

确定所述滑移机在所述船舱内的当前位置；

确定距离所述当前位置预设范围内的料堆的估算体积；

基于所述预设范围内的料堆的估算体积，以及所述卸船机进行料堆抓取的预设条件，规划所述目标移动路线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述全局船舱数据以及所述局部船舱数据进行数据融合，得到所述船舱的融合图像，包括：

确定所述全局船舱数据的时间标签，以及所述局部船舱数据的时间标签；

将时间标签相匹配的所述全局船舱数据以及局部船舱数据进行数据融合，得到所述融合图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述卸船机对聚拢后的料堆进行抓取之前，所述方法还包括：

基于所述卸船机的抓斗作业范围，确定所述滑移机的规避路线；

控制所述滑移机按照所述规避路线移动到所述抓斗作业范围以外的安全区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述船舱的平整度是否满足预设平整度范围，以及确定所述船舱内的料堆高度是否满足预设高度范围；

若是，确定所述船舱的卸船作业完成，控制所述卸船机回收所述滑移机。