[发明专利]汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明提供了一种汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在检测到车辆进入驻车状态后，获取汽车方向盘的实际角度；根据实际角度识别汽车方向盘是否处于回正状态，且识别到未处于回正状态后，根据车辆的当前负载计算汽车方向盘的回弹角度；基于回弹角度和实际角度确定汽车方向盘的回正目标角度，根据回正目标角度控制车辆的转向系统执行对应回正动作。根据本申请实施例的汽车方向盘的回正方法，解决了转向系统在驻车条件下无法自动回正的问题，避免车辆产生非必要损伤，并且提高了驾驶员的驾驶舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，汽车产品已经进入千家万户。每年道路上新增的汽车驾驶员也越来越多，对于新手来说，由于技术不熟练，停车完成以后经常忘记将方向盘回到中位，此时熄火下车后车轮一直处于偏转状态。

然而，该停车方式存在以下缺点：(1)对于新手司机而言，车辆在狭小空间内再次启动时因方向盘未回正而发生车辆剐蹭等类似事件；(2)手动操作的方式将方向盘回正的话，对驾驶者来说带来一定的不便；(3)车轮未回正时导致转向拉杆无法回到中位，同时转向机构的齿轮和齿条也处于受力状态，长时间停放会加剧机械件变形、齿轮齿条磨损和轮胎的老化；亟待解决。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种汽车方向盘的回正方法，该方法解决了转向系统在驻车条件下无法自动回正的问题，避免车辆产生非必要损伤，并且提高了驾驶员的驾驶舒适性，契合转向系统智能化的发展路线，在不增加整车开发成本的同时，又能降低由车轮不在中位所导致的对底盘部件、转向机和轮胎等造成的损害，提升产品竞争力的同时又满足了车辆智能化发展的时代要求。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种汽车方向盘的回正方法，包括以下步骤：

在检测到车辆进入所述驻车状态后，获取汽车方向盘的实际角度；

根据所述实际角度识别所述汽车方向盘是否处于回正状态，且识别到未处于所述回正状态后，根据所述车辆的当前负载计算所述汽车方向盘的回弹角度；以及

基于所述回弹角度和所述实际角度确定所述汽车方向盘的回正目标角度，根据所述回正目标角度控制所述车辆的转向系统执行对应回正动作。

进一步地，在获取所述汽车方向盘的实际角度之前，还包括：

采集所述车辆的点火信号、所述车辆的实际车速、发动机的实际转速和车辆变速箱的当前挡位；

在检测到所述点火信号为熄火信号，所述实际车速小于或等于驻车车速阈值，所述实际转速小于或等于驻车转速阈值，所述当前挡位为停车挡位时，判定所述车辆进入所述驻车状态，对所述驻车状态的第一持续时间进行计时；

在所述第一持续时间大于预设时长时，确定所述车辆满足回正条件。

进一步地，在获取所述汽车方向盘的实际角度之前，还包括：

采集所述车辆的实际转矩、所述转向系统的当前状态、驱动电机的实际输出扭矩及当前变化率；

在检测到所述实际转矩小于或等于预设最小转矩，且所述当前状态为正常助力状态，且所述实际输出扭矩的绝对值小于或等于最大电机输出扭矩，且所述当前变化率的绝对值小于或等于最大电机输出扭矩变化率时，判定所述车辆进入回正状态，对所述回正状态的第二持续时间进行计时；

在所述第二持续时间大于预设时长时，确定所述车辆满足所述回正条件。

进一步地，所述控制模块，包括：

检测所述汽车方向盘的驱动电机的实际输出功率；

若所述实际输出功率大于预设阈值，则停止对所述汽车方向盘回正。