[发明专利]汽车方向盘的回正方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种汽车方向盘的回正方法，其特征在于，包括以下步骤：

在检测到车辆进入所述驻车状态后，获取汽车方向盘的实际角度；

根据所述实际角度识别所述汽车方向盘是否处于回正状态，且识别到未处于所述回正状态后，根据所述车辆的当前负载计算所述汽车方向盘的回弹角度；以及

基于所述回弹角度和所述实际角度确定所述汽车方向盘的回正目标角度，根据所述回正目标角度控制所述车辆的转向系统执行对应回正动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述汽车方向盘的实际角度之前，还包括：

采集所述车辆的点火信号、所述车辆的实际车速、发动机的实际转速和车辆变速箱的当前挡位；

在检测到所述点火信号为熄火信号，所述实际车速小于或等于驻车车速阈值，所述实际转速小于或等于驻车转速阈值，所述当前挡位为停车挡位时，判定所述车辆进入所述驻车状态，对所述驻车状态的第一持续时间进行计时；

在所述第一持续时间大于预设时长时，确定所述车辆满足回正条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述汽车方向盘的实际角度之前，还包括：

采集所述车辆的实际转矩、所述转向系统的当前状态、驱动电机的实际输出扭矩及当前变化率；

在检测到所述实际转矩小于或等于预设最小转矩，且所述当前状态为正常助力状态，且所述实际输出扭矩的绝对值小于或等于最大电机输出扭矩，且所述当前变化率的绝对值小于或等于最大电机输出扭矩变化率时，判定所述车辆进入回正状态，对所述回正状态的第二持续时间进行计时；

在所述第二持续时间大于预设时长时，确定所述车辆满足所述回正条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述回正目标角度控制所述车辆的转向系统执行对应回正动作，包括：

检测所述汽车方向盘的驱动电机的实际输出功率；

若所述实际输出功率大于预设阈值，则停止对所述汽车方向盘回正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取汽车方向盘的实际角度，包括：

检测角度传感器的角度信号是否有效；

若所述角度信号有效，则根据所述角度信号得到所述实际角度；

若所述角度信号无效，则根据驱动电机的当前位置得到所述实际角度。

6.一种汽车方向盘的回正装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在检测到车辆进入所述驻车状态后，获取汽车方向盘的实际角度；

计算模块，用于根据所述实际角度识别所述汽车方向盘是否处于回正状态，且识别到未处于所述回正状态后，根据所述车辆的当前负载计算所述汽车方向盘的回弹角度；以及

控制模块，用于基于所述回弹角度和所述实际角度确定所述汽车方向盘的回正目标角度，根据所述回正目标角度控制所述车辆的转向系统执行对应回正动作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在获取所述汽车方向盘的实际角度之前，所述获取模块，还用于：

采集所述车辆的点火信号、所述车辆的实际车速、发动机的实际转速和车辆变速箱的当前挡位；

在检测到所述点火信号为熄火信号，所述实际车速小于或等于驻车车速阈值，所述实际转速小于或等于驻车转速阈值，所述当前挡位为停车挡位时，判定所述车辆进入所述驻车状态，对所述驻车状态的第一持续时间进行计时；

在所述第一持续时间大于预设时长时，确定所述车辆满足回正条件。