[发明专利]基于毫米波雷达的目标筛选方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种基于毫米波雷达的目标筛选方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：获取毫米波原始数据，确定毫米波原始数据中对应的扫描点；确定各扫描点的特征数据，基于归一化处理后的特征数据，采用预设的聚类算法对扫描点进行聚类，基于各组聚类点中扫描点的特征数据，确定各组聚类点对应的物体类型，确定目标物体。本申请实施例通过提取毫米波数据的特征数据，将特征数据进行归一化处理，通过预设的聚类算法对扫描点进行聚类，并基于各类聚类点的特征数据，确认目标物体，通过特征数据的聚类，能够有效排除非车辆、船只障碍物，并区分移动中的车辆、船只和非移动车辆、船只，为自动驾驶提供技术支持。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种基于毫米 波雷达的目标筛选方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

全天候、高鲁棒的目标检测是自动驾驶感知系统的关键环节，为自动 驾驶车辆的安全行驶、更合理高效的规划决策提供重要保障，而单传感器 检测具有局限性，采用多传感器融合是解决全天候，极端环境检测的有效 办法。毫米波雷达能够准确探测障碍物的位置和速度，且具有较强环境适 应性。采用毫米波进行传感器融合是常见的方案之一。但检测过程中，非 目标物体，如车道栏杆，树木，建筑物等会影响检测效率，为后续传感器 融合带来误差和额外的计算量。为了提高毫米波雷达检测的精度和效率， 需对毫米波检测出的原始数据进行预处理。

现有的方法只能通过检测到障碍物的速度将静止的目标和运动的目 标进行区分。但当毫米波装载在运动的车辆上时，由于栏杆，建筑物是相 对毫米波雷达运动的，栏杆，建筑物等也会被毫米波检测到速度，因此难 以区分障碍物和目标车辆、船只，且单凭速度这一指标难以区分车辆、船 只和其他运动物体。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术 难以区分障碍物和目标车辆，且单凭速度这一指标难以区分车辆和其他运 动物体的技术缺陷。

第一方面，提供了一种基于毫米波雷达的目标筛选方法，该方法包括：

获取毫米波原始数据，确定所述毫米波原始数据中对应的扫描点；

确定各所述扫描点的特征数据，并对所述特征数据进行归一化处理；

基于归一化处理后的所述特征数据，采用预设的聚类算法对所述扫描 点进行聚类，形成多组聚类点，其中，各所述聚类点中的扫描点不重复；

基于各组所述聚类点中所述扫描点的特征数据，确定所述各组聚类点 对应的物体类型，确定目标物体。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述获取毫米波 原始数据，确定所述毫米波原始数据中对应的扫描点，包括：

获取基于道路扫描的毫米波原始数据；

基于所述毫米波原始数据确定所述道路中的扫描点。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，所述确定各所述 扫描点的特征数据，并对所述特征数据进行归一化处理，包括：

确定各扫描点相对于毫米波雷达的速度、雷达散射截面以及角度；

采用预设的公式将所述速度、雷达散射截面以及角度归一化。

作为本申请一种可能的实施方式，在该实施方式中，采用如下公式对 所述：速度、雷达散射截面以及角度归一化：