[发明专利]立体物印刷装置以及立体物印刷方法

说明书

立体物印刷装置具有：液体喷出头，其具有设置有喷出液体的多个喷嘴的喷嘴面；移动机构，其使液体喷出头相对于立体工件的相对位置以及姿态发生变化；控制部，其对液体喷出头以及移动机构的各自的驱动进行控制，工件具有第一面、和在与第一面之间形成屈曲或弯曲成凸状的角的第二面，在将沿着对第一面实施印刷的第一印刷动作中的液体喷出头相对于工件的扫描方向的轴设为第一扫描轴、并将第一印刷动作中的喷嘴面的法线矢量设为第一喷出矢量时，控制部以使第一喷出矢量具有沿着第一扫描轴而朝向第二面的方向的成分的方式，而对移动机构的驱动进行控制。

技术领域

本发明涉及一种立体物印刷装置以及立体物印刷方法。

背景技术

已知一种通过喷墨方式而在立体物的表面上实施印刷的立体物印刷装置。例如，专利文献1所记载的装置具有多关节型的机械臂、和被安装在机械臂的手部处的印刷头。在专利文献1中，对四棱柱状的工件的四个侧面中的、相邻接的两个侧面连续地实施印刷。在此，印刷头的油墨喷出面被保持为与工件的侧面平行地对置的状态。

在专利文献1所记载的装置中，存在如下的课题，即，由于油墨喷出面始终相对于成为工件的印刷对象的侧面而平行，因此在对由工件的相邻的两个侧面所形成的角的附近进行印刷时，即使只想在该两个侧面中的一方的侧面上进行印刷，也会导致油墨附着在另一方的侧面上。

专利文献1：日本特开2017-71173号公报

发明内容

为了解决以上的课题，本发明所涉及的立体物印刷装置的一个方式具有：液体喷出头，其具有设置有喷出液体的多个喷嘴的喷嘴面；移动机构，其使所述液体喷出头相对于立体工件的相对位置以及姿态发生变化，所述工件具有第一面、和在与所述第一面之间形成屈曲或弯曲成凸状的角的第二面，在将沿着对所述第一面实施印刷的第一印刷动作中的所述液体喷出头相对于所述工件的扫描方向的轴设为第一扫描轴、并将所述第一印刷动作中的所述喷嘴面的法线矢量设为第一喷出矢量时，所述第一喷出矢量具有沿着所述第一扫描轴而朝向所述第二面的方向的成分。

本发明所涉及的立体物印刷装置的另一个方式具有：液体喷出头，其具有设置有喷出液体的多个喷嘴的喷嘴面；移动机构，其使所述液体喷出头相对于立体工件的相对位置以及姿态发生变化，所述喷嘴面具有由被排列的多个喷嘴构成的喷嘴列、与所述多个喷嘴的排列方向交叉的方向上的第一端、以及与所述第一端为相反侧的第二端，所述工件具有第一面、和在与所述第一面之间形成屈曲或弯曲成凸状的角的第二面，所述立体物印刷装置执行第一印刷动作，所述第一印刷动作为，以使所述第一端与所述第一面之间的距离大于所述第二端与所述第一面之间的距离、且所述第一端与所述第二面之间的距离小于所述第二端与所述第二面之间的距离的方式，而在使所述喷嘴面相对于所述第一面而倾斜的状态下对所述第一面实施印刷的动作。

本发明所涉及的立体物印刷装置的另一个方式具有：液体喷出头，其具有设置有喷出液体的多个喷嘴的喷嘴面；移动机构，其使所述液体喷出头相对于立体工件的相对位置以及姿态发生变化，所述喷嘴面具有由被排列的多个喷嘴构成的喷嘴列、与所述多个喷嘴的排列方向交叉的方向上的第一端、以及与所述第一端为相反侧的第二端，所述工件具有第一面、和在与所述第一面之间形成屈曲或弯曲成凸状的角的第二面，在将沿着对所述第一面实施印刷的第一印刷动作中的所述液体喷出头相对于所述工件的扫描方向的轴设为第一扫描轴、并将所述第一印刷动作中的所述喷嘴面的法线方向设为第一喷出方向时，在所述第一印刷动作中，所述第一扫描轴与所述第一喷出方向所成的角度为锐角，且使液体喷落在与沿着所述第一扫描轴的方向上的所述多个喷嘴的位置相比更接近于所述角的位置处。