[发明专利]一种移动式仿人蘑菇采摘机器人

权利要求书

1.一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其特征在于，包括，移动底盘车(1)，升降机构(2)，采摘双臂(3)；升降机构(2)固装于移动底盘车(1)上，采摘双臂(3)固装于升降机构(2)上。

所述的移动底盘车(1)其特征在于，包括，底盘外壳(11)，底盘外壳(11)下方设有方形框架(16)，方形框架(16)的中间位置水平对称设置左安装孔(161)和右安装孔(162)，左减速器(141)固装于方形框架(16)上的左安装孔(161)内且与左安装孔(161)同轴连接，左驱动电机(131)与左减速器(141)固装，左减速器(141)与左法兰(171)固装，左法兰(171)固装于左安装孔(161)内且与左安装孔(161)同轴连接，左法兰(171)为中空结构，左减速器(141)输出轴通过左法兰(171)与驱动左主动轮(121)同轴连接；右减速器(142)固装于方形框架(16)上的右安装孔(162)内且与右安装孔(162)同轴连接，右驱动电机(132)与右减速器(142)固装，右减速器(142)与右法兰(172)固装，右法兰(172)固装于右安装孔(162)内且与右安装孔(162)同轴连接，右法兰(172)为中空结构，右减速器(142)输出轴通过右法兰(172)与驱动右主动轮(122)同轴连接；驱动左主动轮(121)和驱动右主动轮(122)对称固装于方形框架(16)两侧的中央，第一从动轮(151)、第二从动轮(152)、第三从动轮(153)、第四从动轮(154)均布固装于底盘外壳(11)的方形框架(16)上。

2.根据权利要求1所述的升降机构(2)其特征在于，包括，辊筒固定架(23)，辊筒固定架(23)固装于底盘外壳(11)的上平面，辊筒固定架(23)上方固装有十个相同的L型支撑板(29)，十个相同的辊筒(24)固装在十个相同的L型支撑板(29)上，且十个相同的辊筒(24)在水平方向上平行且均布在辊筒固定架(23)上；升降模组(21)固装于辊筒固定架(23)一侧的中间，且与底盘外壳(11)的上平面固装，支撑架(22)固装于辊筒固定架(23)另一侧的中间，且与底盘外壳(11)的上平面固装；托盘架(25)通过升降模组(21)垂直面外侧下方设置的螺孔固装在升降模组(21)上，升降驱动电机(26)与升降减速器(27)固装，升降减速器(27)的输出轴与齿轮(28)同轴连接，采摘手臂(3)固装在升降模组(21)垂直面外侧的升降驱动电机(26)上方。

3.根据权利要求1所述的采摘双臂(3)其特征在于，包括，左臂模组(311)和右臂模组(312)对称固装在升降模组(21)垂直面外侧，左臂模组(311)一侧固装有左侧竖板(391)，左滑台驱动电机(321)与左臂外壳(3181)均固装于左侧竖板(391)右侧，且左滑台驱动电机(321)与左臂外壳(3181)平行安装，左侧竖板(391)上下分别设有左竖版上孔与左竖版下孔，左滑台驱动电机(321)输出轴穿过左竖版上孔且与左主同步轮(3141)同轴固装，左臂外壳(3181)呈C型中空结构且左右两端设有两安装孔，左安装孔固装有左滑台第一轴承(3191)，右安装孔固装有左滑台第二轴承(3201)，左丝杆(3161)分别固装于左滑台第一轴承(3191)与左滑台第二轴承(3201)内，且左滑台第一轴承(3191)与左滑台第二轴承(3201)同轴，左丝杆(3161)输出轴穿过左滑台第一轴承(3191)且固装有左从同步轮(3211)，左主同步轮(3141)与左从同步轮(3211)通过同步带外切连接，在左丝杆(3161)外侧和左滑块(3171)孔内均设有螺纹，且左丝杆(3161)外螺纹与左滑块(3171)内螺纹啮合，左滑块(3171)与左滑动平台(331)固装；左旋转副电机(361)的输出轴与左旋转法兰(3131)同轴连接且固装在左滑动平台(331)的水平面内，左大臂(341)的一端通过左旋转法兰(3131)与左旋转副电机(361)同轴连接，左大臂(341)的另一端分别与左旋转主电机(371)的输出轴、左小臂(351)的一端同轴连接，左小臂(351)的末端与左手爪(381)固装；右臂模组(312)的一侧固装有右侧竖板(392)，右滑台驱动电机(322)与右臂外壳(3182)均固装于右侧竖板(392)左侧，且右滑台驱动电机(322)与右臂外壳(3182)平行安装，右侧竖板(392)上下分别设有右竖版上孔与右竖版下孔，右滑台驱动电机(322)输出轴穿过右竖版上孔且与右主同步轮(3142)同轴固装，右臂外壳(3182)呈C型中空结构且右右两端设有两安装孔，右安装孔固装有右滑台第一轴承(3192)，左安装孔固装有右滑台第二轴承(3202)，右丝杆(3162)分别固装于右滑台第一轴承(3192)与右滑台第二轴承(3202)内，且右滑台第一轴承(3192)与右滑台第二轴承(3202)同轴，右丝杆(3162)输出轴穿过右滑台第一轴承(3192)且固装有右从同步轮(3212)，右主同步轮(3142)与右从同步轮(3212)通过同步带外切连接，在右丝杆(3162)外侧和右滑块(3172)孔内均设有螺纹，且右丝杆(3162)外螺纹与右滑块(3172)内螺纹啮合，右滑块(3172)与右滑动平台(332)固装，右旋转副电机(362)的输出轴与右旋转法兰(3132)固装在右滑动平台(332)的水平面内，右大臂(342)的一端通过右滑动平台(332)与右旋转副电机(362)同轴连接，右大臂(342)的另一端分别与右旋转主电机(372)、右小臂(352)的一端同轴连接，右小臂(352)的末端与右手爪(382)固装；左支撑板(3111)滑动连接在左臂模组(311)的上平面左端，左旋转板(3121)固装在左支撑板(3111)的上端，左摄像头(3101)固装在左旋转板(3121)上；中支撑板(3112)滑动连接在左臂模组(311)的上平面右端，中旋转板(3122)固装在中支撑板(3112)的上端，中摄像头(3102)固装在中旋转板(3122)上；右支撑板(3113)滑动连接在左臂模组(311)的上平面右端，右旋转板(3123)固装在右支撑板(3113)的上端，右摄像头(3103)固装在右旋转板(3123)上。