[发明专利]一种商用车驾驶中位自学习的方法

说明书

本发明公开了一种商用车驾驶中位自学习的方法，是针对商用车电动助力转向系统载重之后车辆跑偏方向盘会发生不稳定的现象最终导致车辆不能直行或者左右蛇形的情况以及长期如此导致驾驶员因始终手动校正复位方向盘而产生驾驶疲劳的问题，本发明通过检测汽车行驶过程中的方向盘转角、车速、方向盘扭矩、扭矩持续时间来判定车辆是否产生跑偏现象，判定确实产生跑偏现象后实时调整方向盘转角的中位位置，进而使得EPS不会因为车辆载重前后的变化而产生多余的方向盘回正扭矩，进而使得载重后的汽车不再因载重而产生跑偏现象,因此，本发明可以明显减轻驾驶员的驾驶负担和由于车辆跑偏而带来的车辆安全事故,同时也改善了驾驶手感。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种商用车驾驶中位自学习的方法。

背景技术

随着汽车技术的发展以及人们对汽车节能要求的提高，电动助力转向系统EPS(后简称为EPS)在乘用车方面已经开始大范围的取代液压助力转向系统HPS(后简称为HPS)，但是目前商用车转向系统主流还是采用HPS。根据数据统计，EPS平均油耗只占总油耗的0.5％，而传统的HPS占总油耗的3％，配置EPS具有明显的节能优势。而且对于未来的商用车的智能驾驶来说，商用车的采用EPS也是必然的趋势。

就目前的情况来说，商用车的电动助力转向系统主要分为两大类：一类是电动机械循环球转向系统，主要用于轻卡等载重较小的商用车；第二类是电动液压循环球转向系统，主要用于中重型载重货车。对于商用车的转向系统，由于转向器的安装位置原因，会导致转向器的摇臂在装货之前和装货之后位置发生变化，从而导致方向盘会向一个方向转动一定角度。对于HPS来说，由于没有电控系统，方向盘转动这个角度之后，车轮依然在中位，只是感官上会有一些不适，即方向盘不在中位的时候车辆却在直行。

但是对于EPS来说，方向盘向一个方向转动一定角度之后，由于EPS存在主动回正功能，控制器识别到方向盘向一个方向转了一定角度之后，会主动的给方向盘一个助力，帮助方向盘回正。但有了主动回正力之后，本来跑直线的车就会跑偏，需要一直用手把着方向盘，使车辆保持直行，这样会导致驾驶员驾驶疲劳；并且由于回正力和驾驶员使车辆保持直行的力是相反的，所以在实际情况下，由于路面颠簸或者其他的原因，车辆方向盘会发生不稳定的现象，从而导致车辆不能直行或者左右蛇形的情况，严重者可能会发生危险。因此，如何能够解决EPS在车辆满载与车辆空载之间的方向盘回正问题已经迫在眉睫。

发明内容

本发明通过提供一种商用车驾驶中位自学习的方法，包括以下步骤：

第一步，根据车型、载重量、预计车速、行程时间预设车辆的初始方向盘转角Ar0、初始车速Vr0、初始方向盘扭矩Tqr0、初始扭矩持续时间T0，并记录；

第二步，当汽车进入行驶状态时，实时检测当前车辆的实时方向盘转角Ar1、实时车速Vr1、实时方向盘扭矩Tqr1、实时扭矩持续时间T1；

第三步，对比初始方向盘转角Ar0、实时方向盘转角Ar1的大小，当Ar1＜Ar0时，进入第四步；当Ar1≥Ar0时，返回第二步；

第四步，对比初始车速Vr0、实时车速Vr1的大小，当Vr1≥Vr0时，进入第五步；当Vr1＜Vr0时，返回第二步；

第五步，对比初始方向盘扭矩Tqr0、实时方向盘扭矩Tqr1的大小，当Tqr1≥Tqr0时，进入第六步；当Tqr1＜Tqr0时，返回第二步；

第六步，对比初始扭矩持续时间T0、实时扭矩持续时间T1的大小，当T1≥T0时，进入第七步；当T1＜T0时，返回第二步进行新一轮的实时检测；

第七步，将当前的初始方向盘转角Ar0的当前的0度位置向实时方向盘转角Ar1的偏移角度方向移动一个预设角度，并将移动后的方向盘角度记为新的初始方向盘转角Ar0’并将新的方向盘转角Ar0’返回第一步中替代原先的初始方向盘转角Ar0；

第八步，完成一个自学习过程，重新返回第二步。