[发明专利]一种商用车驾驶中位自学习的方法

权利要求书

1.一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一步，根据车型、载重量、预计车速、行程时间预设车辆的初始方向盘转角Ar0、初始车速Vr0、初始方向盘扭矩Tqr0、初始扭矩持续时间T0，并记录；

第二步，当汽车进入行驶状态时，实时检测当前车辆的实时方向盘转角Ar1、实时车速Vr1、实时方向盘扭矩Tqr1、实时扭矩持续时间T1；

第三步，对比初始方向盘转角Ar0、实时方向盘转角Ar1的大小，当Ar1＜Ar0时，进入第四步；当Ar1≥Ar0时，返回第二步；

第四步，对比初始车速Vr0、实时车速Vr1的大小，当Vr1≥Vr0时，进入第五步；当Vr1＜Vr0时，返回第二步；

第五步，对比初始方向盘扭矩Tqr0、实时方向盘扭矩Tqr1的大小，当Tqr1≥Tqr0时，进入第六步；当Tqr1＜Tqr0时，返回第二步；

第六步，对比初始扭矩持续时间T0、实时扭矩持续时间T1的大小，当T1≥T0时，进入第七步；当T1＜T0时，返回第二步；

第七步，将当前的初始方向盘转角Ar0的当前的0度位置向实时方向盘转角Ar1的偏移角度方向移动一个预设角度，并将移动后的方向盘角度记为新的初始方向盘转角Ar0’并将新的方向盘转角Ar0’返回第一步中替代原先的初始方向盘转角Ar0；

第八步，完成一个自学习过程，重新返回第二步进行新一轮的实时检测。

2.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第七步中，所述初始方向盘转角Ar0的当前的0度位置向实时方向盘转角Ar1的偏移角度方向的移动预设角度为5°。

3.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第二步至第六步为车辆跑偏检测部分。

4.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第七步至第八步为车辆中位自学习部分。

5.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第一步中，初始方向盘转角Ar0为5°。

6.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第一步中，初始车速Vr0包括30kph。

7.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第一步中，初始方向盘扭矩Tqr0包括1Nm。

8.根据权利要求1所述的一种商用车驾驶中位自学习的方法，其特征在于，所述第一步中，初始扭矩持续时间T0包括3秒。