[发明专利]清洁机器人的控制方法和控制装置

说明书

本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及控制装置，用于提高清洁机器人的清扫效率。本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的前方和机身一侧对应设置有第一障碍物传感器和第二障碍物传感器，所述方法包括：获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。

技术领域

本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，清洁机器人可以通过传感器检测到行驶前方是否存在障碍物，如果存在障碍物，为了避免和障碍物发生碰撞，清洁机器人会避开障碍物或者对障碍物执行沿边清洁。

但是如果机器人在避开障碍物或对障碍物进行沿边清洁的过程中检测不到障碍物，则机器人会一直在空旷的地方转圈，严重影响机器人的清洁效率和清洁覆盖率。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洁机器人的控制方法及控制装置，用于控制清洁机器人在其初始行驶方向上的障碍物消失时，回转至初始行驶方向上继续行驶，从而提高清洁机器人的清扫效率。

本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人的前方和机身一侧对应设置有第一障碍物传感器和第二障碍物传感器，所述方法包括：

获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；

根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；

若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；

根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；

若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。

本申请实施例第二方面提供了一种清洁机器人的控制装置，包括：

获取单元，获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；

第一判断单元，根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；

第一控制单元，用于在确定所述清洁机器人的前方存在障碍物时，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；

第二判断单元，用于根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；

第二控制单元，用于在所述清洁机器人的侧方不存在障碍物时，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向。

本申请实施例第三方面提供了一种计算机装置，包括处理器，该处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的控制方法。

本申请实施例中，清洁机器人在初始行驶方向上执行清洁操作时，通过在机身前侧设置的第一障碍物传感器对清洁机器人初始行驶方向上的障碍物持续进行探测，并在探测到初始行驶方向上存在障碍物时，控制清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转的过程中和/或旋转后通过机身一侧的第二障碍物传感器探测机器人的侧方是否存在上述障碍物，若否，则控制清洁机器人旋转至第一方向上继续执行清洁操作，从而避免了现有技术中在清洁机器人侧方的障碍物消失时，清洁机器人还在空旷地方旋转的问题，提升了清洁机器人的清扫效率。