[发明专利]一种汽车自动驾驶功能模拟测试系统及方法

说明书

本发明公开了一种汽车自动驾驶功能模拟测试的方法，其特征在于包括：设置目标车在规定车道匀速或变速行驶，并记录目标车的位置信息和道路信息，测试主车在目标车后以设定速度行驶，在不同测试场景下对测试主车进行一次或多次自动驾驶功能测试；测试主车测试不通过时，测试主车获取并存储上述目标车的理论位置信息和理论道路信息，关闭或卸下测试主车的传感系统，测试主车单独重试该项未通过的测试；再次测试后仍然不通过则确定测试主车的控制程序存在问题；测试通过则确定测试主车的传感系统存在问题。利用本发明所述的方法，可实现车车协同，在测试主车测试不通过时可迅速确认测试不通过的原因，可极大的提高测试效率。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶测试技术领域，具体涉及一种汽车自动驾驶功能模拟测试系统及方法。

背景技术

目前汽车的发展都趋向于智能化，高级辅助驾驶(ADAS)汽车、无人驾驶汽车均是为了满足智能化的需求。在研发阶段，汽车厂家便要进行大量的智能化相关的测试。除了基本的软硬件调试，车与车的协同(V2V)的实车测试是其中最重要的部分，可以提前发现并解决软硬件和系统的相关问题。

高级辅助驾驶的实车道路测试中的自动紧急制动系统和前碰撞预警系统的测试，也是一种V2V测试，需要大量的V2V场景测试。在公共道路测试，需要提前申请公开测试牌照，时间较长；而且，测试人员、测试车辆的安全性都无法得到有效保证。不仅如此，测试要求的典型的测试场景较分散，测试的重复性很差。

目前国内的自动驾驶相关测试场地，对于ADAS测试，例如自动紧急制动系统和前碰撞预警系统的测试，只提供直线段道路部分动态测试，而且动态测试场景也不完备，特别依赖于实际道路测试。不仅如此，国内的相关测试场地，还缺乏静态典型道路场景的误作用测试场景，同样要依赖于实际道路测试。

公开号为CN109765877A的文件公开了一种自动驾驶过程的检测方法、装置、系统及存储介质，其中，公开了通过使测试场地对自动行驶的车辆的各项与环境交互的性能，检测自动驾驶系统的性能是否满足要求。但仅涉及车辆与环境之间的交互能力，没有涉及无人驾驶系统的车与车之间协调能力的检测；虽然有提及对于不满足要求的性能，需要确定不满足要求的原因并进行改进，但是并没有给出具体的原因的确定方式，更没有给出具体的优化方法。

公开号为CN109632339A的文件公开了一种自动驾驶车辆交通协调性实车测试系，其中，通过被测车辆与气球车辆及背景车辆之间的协调，实现了对自动驾驶车辆的与其他车辆之间的协调性能的测试，但没有涉及对不同的应用场景的测试。

公开号为CN110398374A的文件公开了一种多通道场景融合汽车模拟试验系统、方法和装置，其中，公开了设置多条通路，且每个通路提供不同的路面情况，从而实现对不同路面情况的测试。但没有给出确定测试不合格的方式，更没有给出具体的优化方法。

发明内容

本发明通过设计动态测试场景及测试方法提供了一种自动驾驶功能模拟测试方法，模拟测试车车协同的自动驾驶场景，以及测试车与道路场景交互协同的测试场景。并且在测试结果不满足要求时，快速确定导致测试不满足要求的原因。

实现本发明目的之一的汽车自动驾驶功能模拟测试方法的技术方案为：

设置目标车在规定车道匀速或变速行驶，并记录目标车的位置信息和道路信息，测试主车在目标车后以设定速度行驶，在不同测试场景下对测试主车进行一次或多次自动驾驶功能测试；

当测试主车测试不通过时，测试主车获取并存储上述步骤获取的目标车的理论位置信息和理论道路信息，关闭或卸下测试主车的传感系统，测试主车单独重试该项未通过的测试；

再次测试后仍然测试不通过则确定测试主车的控制程序存在问题；测试通过则确定测试主车的传感系统存在问题。