[发明专利]一种车辆悬架的控制方法和装置

说明书

本公开涉及一种车辆悬架的控制方法和装置。包括：获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息；根据车速信息、路面信息与悬架调整规则的预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则；根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。本公开实施例，相较于传统的对获取到的信息进行复杂的运算处理，以得到路面的平整度，并根据平整度的情况，实时计算车轮的悬架高度的方法，本公开实施例更加的高效。并且根据车速信息和路面信息预先计算出车轮悬架调整的时间，可以预先对即将到来的状况路面做出响应，调整更加的准确，大大降低了悬架调整的迟滞现象。

技术领域

本公开涉及主动悬架系统控制技术领域，尤其涉及一种车辆悬架的控制方法和装置。

背景技术

悬架是车辆的车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证车辆能平顺地行驶。相关技术中，利用视觉传感器采集车辆前方的路面状况，常需要经过复杂的图像处理后，计算并确定路面的不平整程度。相关技术由于计算过程复杂，造成控制时滞，影响控制结果。

因此，亟需一种控制及时有效的车辆悬架的控制方法，以保证安全舒适驾驶。

发明内容

为克服相关技术中存在的至少一个问题，本公开提供一种车辆悬架的控制方法和装置。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆悬架的控制方法，包括：

获取车辆的车速信息及行进方向的路面信息；

根据预设关联关系，确定与所述车速信息、所述路面信息相匹配的悬架调整规则，所述预设关联关系包括基于车速信息和路面信息设置的相应的悬架调整规则；

根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度。

在一种可能的实现方式，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：

获取车辆的车轮高度信息；

利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正；

根据所述车速信息、所述路面信息及修正后的悬架高度，调整所述车辆的悬架高度。

在一种可能的实现方式，所述利用所述高度信息对所述悬架调整规则对应的悬架高度进行修正，包括：

根据所述高度信息，确定所述车辆的侧倾角和/或俯仰角；

在所述侧倾角和/或俯仰角超出对应的预设值的情况下，根据超出量，对悬架调整规则对应的悬架高度进行修正。

在一种可能的实现方式，所述根据所述车速信息、所述路面信息及所述悬架调整规则，调整所述车辆的悬架高度，包括：

根据所述车速信息和所述路面信息，确定所述车辆前轮行驶到所述路面的第一时间；

在所述第一时间的截止时刻之前的预设时段内，将所述车辆的前轮悬架高度调整至所述悬架调整规则所对应的悬架高度。

在一种可能的实现方式，所述方法还包括：

获取车辆后轮到所述路面的距离，根据所述车速信息和所述距离，确定所述车辆后轮到达所述路面的第二时间；

在所述第二时间的截止时刻之前的预设时段内，调整所述车辆的后轮悬架至所述悬架高度。

在一种可能的实现方式，获取车辆行进方向的路面信息，包括：

利用超声波传感器、视觉传感器和激光雷达传感器分别获取车辆行进方向的超声数据、图像数据和激光点云数据；