[发明专利]一种AGV小车不停车自动取料的方法和系统

说明书

本发明涉及AGV小车取料领域。本发明公开了一种AGV小车不停车自动取料的方法和系统，其中，AGV小车不停车自动取料的方法包括如下步骤：S1，检测AGV小车是否经过取料区域的预设位置，若是，则进入步骤S2；S2，放置有待取物料的供料机构移动以追上AGV小车，即沿AGV小车的移动方向，供料机构与AGV小车的相对位置达到预设的相对位置，然后供料机构与AGV小车保持同步移动，进入步骤S3；S3，供料机构将待取物料移动至AGV小车上。本发明在AGV小车取料过程中，AGV小车无需定点停车，减少时间的浪费，提高取料效率，降低能耗，且取料过程稳定性好。

技术领域

本发明属于AGV小车取料领域，具体地涉及一种AGV小车不停车自动取料的方法和系统。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车自动化程度和智能化水平高，应用过程中无需驾驶员，大大节省了人力资源，降低了物料搬运成本，已被越来越广泛地应用在各种物流搬运场合中。

目前AGV小车在取物料过程中，需要定点停车后才能取物料，导致取物料过程耗费了较长时间，降低了物料搬运效率，且定点停车需要频繁加减速，也导致能量的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV小车不停车自动取料的方法和系统用以解决上述存在的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种AGV小车不停车自动取料的方法，包括如下步骤：

S1，检测AGV小车是否经过取料区域的预设位置，若是，则进入步骤S2；

S2，放置有待取物料的供料机构移动以追上AGV小车，即沿AGV小车的移动方向，供料机构与AGV小车的相对位置达到预设的相对位置，然后供料机构与AGV小车保持同步移动，进入步骤S3；

S3，供料机构将待取物料移动至AGV小车上。

进一步的，在步骤S1、S2和S3中，AGV小车处于匀速移动。

进一步的，在步骤S1、S2和S3中，AGV小车至少有一段时间处于匀变速移动。

进一步的，步骤S1中，采用光电传感器检测AGV小车是否经过取料区域的预设位置。

进一步的，步骤S3包括：

S31，检测AGV小车与供料机构之间的相对位置是否达到预设的相对位置，若是，则进入步骤S32；

S32，供料机构推动待取物料移动至AGV小车上。

本发明还提供了一种AGV小车不停车自动取料的系统，包括供料机构和AGV小车，供料机构用于执行上述的AGV小车不停车自动取料的方法。

进一步的，所述供料机构包括导轨、支架、移动装置、置物台、控制器、推料装置和触发装置，支架设置在导轨上，移动装置用于驱动支架在导轨上移动，置物台设置在支架上，用于放置待取物料，推料装置用于将放置在置物台上的待取物料推至AGV小车上，触发装置设置在支架上，用于检测AGV小车是否经过取料区域的预设位置，移动装置、推料装置和触发装置分别与控制器电连接，控制器用于在触发装置检测到信号时，控制移动装置驱动支架在导轨上移动以追上AGV小车并与AGV小车保持同步移动后，控制推料装置将放置在置物台上的待取物料推至AGV小车上。

更进一步的，所述触发装置为光电传感器，相应地，AGV小车上设有光发射器。

更进一步的，所述光电传感器的数量为3个，沿AGV小车的移动方向依次间隔设置。