[发明专利]一种机器人定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种机器人定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：获取机器人发送的定位请求，所述定位请求中携带所述机器人的当前位置图像，所述定位请求为所述机器人定位失败时所发送的请求；基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿；将所述机器人在激光雷达地图中的位姿对应的定位信息发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述定位信息进行定位，以确定出当前位置。本发明通过在机器人定位失败时，通过服务器远程定位的方式，解决了现有的机器人定位技术存在定位方式单一从而造成布局时间长或者设备性能要求高的问题。

技术领域

本发明涉及定位技术，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前的机器人定位方法，通过是采用单一的定位方式，例如激光雷达定位或者视觉定位的方式。对于激光雷达定位而言，然而当场景布局发生变化时，利用激光雷达的定位方式有时会产生定位异常，从而造成需要较长的时间进行全局重定位的问题；而对于视觉定位而言，需要对图像进行实时的特征提取、跟踪、位姿优化等，对设备性能的要求较高。因此目前的机器人定位技术仍存在布局时间长、设备性能要求高的问题。

发明内容

本发明提供一种机器人定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，用以解决现有的机器人定位技术存在定位方式单一、布局时间长以及设备性能要求高的问题。

一方面，本发明提供一种机器人定位方法，应用于服务器，包括：

获取机器人发送的定位请求，所述定位请求中携带所述机器人的当前位置图像，所述定位请求为所述机器人定位失败时所发送的请求；

基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿；

将所述机器人在激光雷达地图中的位姿对应的定位信息发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述定位信息进行定位，以确定出当前位置。

可选地，在所述基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿之前，还包括：

从所述当前位置图像中提取特征点，并对所述特征点匹配，以获取所述机器人在三维点云地图中的位姿。

可选地，所述基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿，包括：

基于所述机器人在三维点云地图中的位姿以及所述预先建立的三维变换矩阵，计算出所述机器人在激光雷达地图中的位姿。

可选地，所述将所述机器人在激光雷达地图中的位姿对应的定位信息发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述定位信息进行定位，以确定出当前位置，包括：

从所述机器人在激光雷达地图中的位姿中提取出朝向信息和坐标信息；

将所述朝向信息和所述坐标信息发送给所述机器人，以使所述机器人基于所述朝向信息和所述坐标信息进行定位，以确定出当前位置。

可选地，在所述获取机器人发送的定位请求之前，还包括：

获取所述机器人发送的部署请求，所述部署请求携带第一图像序列、所述机器人在所述激光雷达地图的位姿序列以及所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，其中，所述第一图像序列为所述机器人通过所述RGB相机拍摄若干位置得到；

基于所述第一图像序列生成三维点云地图；

基于所述三维点云地图、所述机器人在激光雷达地图中的位姿序列以及所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，生成三维变换矩阵。

可选地，所述基于所述第一图像序列生成三维点云地图，包括：