[发明专利]一种机器人定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

获取机器人发送的定位请求，所述定位请求中携带所述机器人的当前位置图像，所述定位请求为所述机器人定位失败时所发送的请求；

基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿；

将所述机器人在激光雷达地图中的位姿对应的定位信息发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述定位信息进行定位，以确定出当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿之前，还包括：

从所述当前位置图像中提取特征点，并对所述特征点匹配，以获取所述机器人在三维点云地图中的位姿。

3.根据权利要求2所述的所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置图像以及预先建立的三维变换矩阵，确定出所述机器人在激光雷达地图中的位姿，包括：

基于所述机器人在三维点云地图中的位姿以及所述预先建立的三维变换矩阵，计算出所述机器人在激光雷达地图中的位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述机器人在激光雷达地图中的位姿对应的定位信息发送至所述机器人，以使所述机器人基于所述定位信息进行定位，以确定出当前位置，包括：

从所述机器人在激光雷达地图中的位姿中提取出朝向信息和坐标信息；

将所述朝向信息和所述坐标信息发送给所述机器人，以使所述机器人基于所述朝向信息和所述坐标信息进行定位，以确定出当前位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取机器人发送的定位请求之前，还包括：

获取所述机器人发送的部署请求，所述部署请求携带第一图像序列、所述机器人在所述激光雷达地图的位姿序列以及所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，其中，所述第一图像序列为所述机器人通过所述RGB相机拍摄若干位置得到；

基于所述第一图像序列生成三维点云地图；

基于所述三维点云地图、所述机器人在激光雷达地图中的位姿序列以及所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，生成三维变换矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像序列生成三维点云地图，包括：

通过三维重建方式，基于所述第一图像序列中每一帧图像在拍摄时所述RGB相机的光心的位姿，生成三维点云地图。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述三维点云地图、所述机器人在激光雷达地图中的位姿序列以及所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，生成三维变换矩阵，包括：

从所述第一图像序列中提取多个特征点，并对多个所述特征点进行匹配，以获取所述机器人在所述三维点云地图中的位姿序列；

基于所述机器人的激光雷达的中心与RGB相机的光心的位置信息，确定出所述激光雷达的中心与所述RGB相机的光心之间的变换关系；

基于所述机器人在激光雷达地图中的位姿序列、所述机器人在所述三维点云地图中的位姿序列以及所述激光雷达的中心与所述RGB相机的光心之间的变换关系，确定出所述激光雷达地图与所述三维点云地图之间的变换关系；

根据所述激光雷达地图与所述三维点云地图之间的变换关系以及所述激光雷达的中心与所述RGB相机的光心之间的变换关系，确定出三维变换矩阵。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人发送的地图更新请求，所述地图更新请求中携带所述机器人定点拍摄的第二图像序列；

基于所述第二图像序列更新三维点云地图；

将更新后的三维点云地图中的坐标系调整为与更新前的三维点云地图的坐标系一致，以进行自动的三维点云地图的更新。