[发明专利]用于自主车辆的感知系统

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

在车辆正被驾驶时，从位于所述车辆上的相机获得图像；

裁剪所获得的图像的对应于感兴趣区域的一部分，所述感兴趣区域是基于在所获得的图像上选择的第一组一个或多个参考点的一个或多个位置而识别的；

在所述图像的被裁剪部分中检测物体；

围绕在所述图像的被裁剪部分中的被检测物体添加边界框；

从所述边界框以及在所述图像的被裁剪部分中，确定第二组一个或多个参考点在所述边界框上的一个或多个位置；以及

基于所述第二组一个或多个参考点在所述边界框上的所确定的一个或多个位置，来确定被检测物体在所述车辆正在其中被驾驶的空间区域中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中通过执行以下来确定被检测物体的所述位置：

针对所述第二组的每个参考点的每个所确定的位置：

确定位于穿过参考点的位置的射线上的相机中心点的相机坐标，其中所述相机中心点位于相机坐标平面上，所述相机坐标平面位于远离接收到所述图像的图像平面一焦距距离处；

至少基于所述相机坐标来确定所述参考点的所述位置的第一世界坐标；以及

基于地形图来确定所述参考点和道路表面的交点的第二世界坐标，其中所述地形图提供在所述车辆正在其中被驾驶的所述空间区域中的点的坐标；以及

将所述第二组一个或多个参考点的所述第二世界坐标分配给被检测物体在所述空间区域中的所述位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中通过以下来确定所述交点的所述第二世界坐标：

沿着所述射线获得第一组点，其中所述第二组的所述参考点属于所述第一组点；

确定对应于所述第一组点的第一组世界坐标，其中所述第一世界坐标属于所述第一组世界坐标；

基于所述地形图且对应于所述第一组点来确定所述道路表面上的第二组点；

确定对应于所述第二组点的第二组世界坐标；

确定与所述第一组世界坐标相关联的每个点和与所述第二组世界坐标相关联的对应点之间的多个高度；

从所述多个高度中确定最小高度；

从与所述最小高度相关联的所述第二组点中识别一个点；以及

获得所述点的世界坐标，其中所述第二世界坐标被确定为与所述点的所述世界坐标相同。

4.根据权利要求2所述的方法，其中通过以下来确定所述交点的所述第二世界坐标：

确定描述所述射线的第一数学函数；

基于所述地形图来确定所述边界框上的两个或更多个点的世界坐标；

确定描述包括所述两个或更多个点的平面的第二数学函数；

确定所述第一数学函数和所述第二数学函数的交点；以及

获得所述交点的世界坐标，其中所述第二世界坐标被确定为与所述交点的所述世界坐标相同。

5.根据权利要求2所述的方法，其中相机内在矩阵用于确定所述相机中心点在所述相机坐标平面中的所述相机坐标。

6.根据权利要求2所述的方法，其中相机外在矩阵与所述相机坐标一起用于确定所述参考点的所述第一世界坐标。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在其上的代码，所述代码在由处理器执行时致使所述处理器实施一种方法，所述方法包括：

在车辆正被驾驶时，从位于所述车辆上的相机获得图像；

裁剪所获得的图像的对应于感兴趣区域的一部分，所述感兴趣区域是基于在所获得的图像上选择的第一组一个或多个参考点的一个或多个位置而识别的；

在所述图像的被裁剪部分中检测物体；

围绕在所述图像的被裁剪部分中的被检测物体添加边界框；

从所述边界框以及在所述图像的被裁剪部分中，确定第二组一个或多个参考点在所述边界框上的一个或多个位置；以及

基于所述第二组一个或多个参考点在所述边界框上的所确定的一个或多个位置，来确定被检测物体在所述车辆正在其中被驾驶的空间区域中的位置。