[发明专利]一种浮码头信号灯指示方法、系统、智能终端及存储介质

权利要求书

1.一种浮码头信号灯指示方法，其特征在于，包括：

判断目标船舶是否处于等待停泊状态；

若目标船舶处于等待停泊状态则获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息；

判断所述相对距离信息与第一预设距离信息之间的关系；

若所述相对距离信息大于第一预设距离信息，则控制导航灯照射目标船舶；

若所述相对距离小于第一预设距离信息，则控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊；

判断目标船舶是否处于等待停泊状态的方法包括：

以导航灯为坐标原点构建平面地图坐标系；

基于浮码头所在位置于平面地图坐标系上划定停泊区域；

每间隔第一预设时间获取目标船舶的位置信息并将其映射至平面地图坐标系中；

基于相邻时刻下的位置信息于平面地图坐标系上构建直线方程；

判断直线方程划定的直线与停泊区域是否相交；

若直线方程划定的直线与停泊区域相交，则判断目标船舶是否逐渐靠近停泊区域；

若目标船舶处于逐渐靠近的停泊区域的状态，则表征目标船舶处于等待停泊状态；

判断目标船舶是否逐渐靠近停泊区域的方法包括：

获取直线方程划定的直线与停泊区域之间的交点；

根据相邻时刻下的位置信息获取表征位置点，所述表征位置点为两个相邻时刻下的位置信息的连线的中点；

计算表征位置点与所有的交点之间的距离以获取若干差值距离信息并与对应的交点构建对应的映射关系；

获取若干差值距离信息中的最小值所对应的交点，并将该交点定义为基准参考点；

分别计算相邻时刻下的位置信息与基准参考点之间的间距信息；

判断前一时刻的间距信息是否大于后一时刻的间距信息；

若是，则表征目标船舶处于逐渐靠近停泊区域的状态。

2.根据权利要求1所述的浮码头信号灯指示方法，其特征在于，获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息的方法包括：

计算当前时刻下的目标船舶与基准参考点之间的间距以作为相对距离信息。

3.根据权利要求1所述的浮码头信号灯指示方法，其特征在于，控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊的方法包括：

根据基准参考点的位置计算浮码头上的若干进港口与基准参考点之间的进港航行距离信息，并将进港航行距离信息与对应的进港口建立映射关系；

根据目标船舶的尺寸匹配若干停泊位中对应的目标停泊位，每一所述停泊位对应有若干进港口；

基于目标停泊位所对应的若干进港口计算最接近基准参考点的进港口；

通过控制指示灯对最接近目标船舶的进港口进行指示。

4.根据权利要求3所述的浮码头信号灯指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

构建最接近目标船舶的进港口与目标停泊位之间的行进路线；

通过指示灯将行进路线投影至水面上以供目标船舶的驾驶员观察。

5.根据权利要求4所述的浮码头信号灯指示方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断行进路径上是否有阻碍物；

若行进路径上有阻碍物则判断最接近目标船舶的进港口与目标停泊位之间是否有其他行进路线以供目标船舶行进至目标停泊位；

若无，则将该进港口从目标停泊位的映射关系中移除并重新获取目标停泊位所对应的最接近目标船舶的进港口。