[发明专利]一种机器人延时启动预充电路

说明书

本发明公开了一种机器人延时启动预充电路，包括依次连接的机器人电池输入端子J1、电源输入端BATTRY_INPUT、预充电阻通电开关MOS管Q1、后级负载连接端子J2，延时启动电路电源开关MOS管Q2的源极连接于机器人电池输入端子J1与预充电阻通电开关MOS管Q1的源极之间，预充电阻通电开关MOS管Q1的源极与延时启动电路电源开关MOS管Q2的源极之间连接有整机开关端子J3，延时启动电路电源开关MOS管Q2的漏极连接有延时启动电路电源U1；延时启动电路电源U1与延时电路相连；延时电路的输出端依次连接有电流放大电路、直流接触器驱动连接端子J4、直流接触器的驱动线圈。本申请的机器人延时启动预充电路，实现了保护直流接触器、降低启动电流、保护后级电路的效果。

技术领域

本发明涉及机器人启动电路技术领域，具体是一种机器人延时启动预充电路。

背景技术

机器人一般含有各种传感器和驱动器以及执行电机，其总电源开关一般采用直流接触器。机器人电源母线上一般都采用大容量的电解电容或多个电解电容并联的结构，容量较大，若与电容直接串联的继电器闭合时，电容初始状态相当于短路，就会使继电器触点上瞬间流过的电流很大，可能烧坏继电器触点，或使继电器寿命下降。因此需采用预充电电路对电解电容进行预充电。

现有技术中的预充电路设置在电池的BMS输出端，通过电池的预充回路来对后级电路实现预充。当使用直流接触器作为总电源开关时，由于需要直流接触器闭合，从而出现电池内部的预充电路预充电都用来驱动直流接触器的线圈，导致无法给后级驱动器、电机等等电路预充，会导致电池的预充电路失效的问题出现，无法达到预充效果且无法保护直流接触器。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人延时启动预充电路，实现保护直流接触器、降低启动电流、保护后级电路的效果。

为实现上述目的，本申请提供了一种机器人延时启动预充电路，包括依次连接的机器人电池输入端子J1、电源输入端BATTRY_INPUT、预充电阻通电开关MOS管Q1、后级电路充电电阻器R1、后级负载连接端子J2，延时启动电路电源开关MOS管Q2的源极连接于所述机器人电池输入端子J1与所述预充电阻通电开关MOS管Q1的源极之间，所述预充电阻通电开关MOS管Q1的源极与所述延时启动电路电源开关MOS管Q2的源极之间连接有整机开关端子J3，所述延时启动电路电源开关MOS管Q2的漏极连接有延时启动电路电源U1，当所述整机开关端子J3闭合时，所述预充电阻通电开关MOS管Q1与所述延时启动电路电源开关MOS管Q2导通；所述延时启动电路电源U1与延时电路相连；所述延时电路包括延时控制芯片U2，连接于所述延时控制芯片U2的低触发端TRG和高触发端THR之间的预充电阻R10、电容器C2，所述后级电路充电电阻器R10与所述电容器C2并联；所述延时控制芯片U2的输出端连接有电流放大电路，所述电流放大电路的输出端与直流接触器驱动连接端子J4相连，所述直流接触器驱动连接端子J4与直流接触器的驱动线圈的两端相连；所述直流接触器的一端与所述机器人电池输入端子J1的正极端相连，另一端与负载相连。

作为优选，所述延时控制芯片U2为NE555芯片。

作为优选，所述电流放大电路包括与所述延时控制芯片U2相连的PNP三级管Q3、NPN三极管Q4，所述PNP三级管Q3的发射极与所述延时控制芯片U2的复位清零端RST相连，所述PNP三级管Q3的基集通过电阻器R8与所述延时控制芯片U2的输出端OUT相连，所述PNP三级管Q3的集电极通过电阻器R9与所述NPN三极管Q4的基集相连，所述NPN三极管Q4的发射极接地，所述NPN三极管Q4的集电极与所述直流接触器驱动连接端子J4相连，当NPN三极管Q4导通时，所述直流接触器的驱动线圈通电使所述直流接触器闭合。