[发明专利]串联式自动驾驶系统

权利要求书

1.一种串联式自动驾驶系统，其特征在于，包括：

用于L4级自动驾驶汽车进行目标检测、车辆定位以及车路云交互的L4级自动驾驶传感器；

用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L4级自动驾驶系统域控制器；其中，所述L4级自动驾驶系统域控制器包括依次信号连接的环境感知模块、决策规划模块、信号传输模块；

用于L3级自动驾驶汽车进行目标检测以及车辆定位的L3级自动驾驶传感器；

用于周围环境感知信息的输入以及线控指令的输出的L3级自动驾驶系统域控制器；其中，所述L3级自动驾驶系统域控制器包括依次信号连接的环境感知模块、决策规划模块、具有预设仲裁机制的信号传输模块；

用于执行L3级自动驾驶系统域控制器输出的线控指令的底层执行器；

所述L3级自动驾驶传感器与所述L3级自动驾驶系统域控制器信号连接；所述L4级自动驾驶系统域控制器的环境感知模块与所述L3级自动驾驶系统域控制器的环境感知模块信号连接；所述L3级自动驾驶系统域控制器的信号传输模块分别与所述L4级自动驾驶系统域控制器的信号传输模块以及所述底层执行器信号连接。

2.根据权利要求1所述的串联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L3级自动驾驶传感器具体包括：毫米波雷达、视觉摄像头、超声波雷达、前向激光雷达以及车道级定位设备。

3.根据权利要求1所述的串联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L4级自动驾驶传感器具体包括：盲区毫米波雷达、视觉摄像头、360度全覆盖激光雷达、高精度定位设备、V2X设备以及5G通讯设备。

4.根据权利要求1～3任一项所述的串联式自动驾驶系统，其特征在于，所述L3级自动驾驶系统域控制器以及所述L4级自动驾驶系统域控制器均还包括：用于负责横纵向运动控制的运动控制模块，所述运动控制模块信号连接在各域控制器的决策规划模块与信号传输模块之间。

5.根据权利要求1～3任一项所述的串联式自动驾驶系统，其特征在于，所述线控指令包括如下一种或多种：模式请求指令、挡位指令、油门指令、制动指令以及转向指令。