[发明专利]一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人

权利要求书

1.一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，其特征在于：包括主机(30)以及布置于主机(30)上的角钢夹持组件(40)；沿角钢主材长度方向，所述角钢夹持组件(40)为两组以上且在主机(30)上依序布置，各角钢夹持组件(40)可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；

所述角钢夹持组件(40)包括固定座(41)，固定座(41)上布置用于抵紧角钢主材外壁或棱线的抵压部(42)以及用于沿角钢主材横截面方向产生收拢夹持动作的夹持部(43)，夹持部(43)与抵压部(42)彼此相向施力从而夹紧角钢主材；所述夹持部(43)包括两根对称的爪杆(431)，爪杆(431)的首端构成夹紧端，各爪杆(431)的尾端分别穿过一组摆动导向套(432)，从而使相应爪杆(431)可沿配套的摆动导向套(432)的轴向作直线往复动作，摆动导向套(432)再通过铅垂铰接座(433)铰接在固定座(41)上；夹持部还包括分别水平设置在爪杆(431)尾端上方及下方的安装板(434)和推拉板(435)，以安装板(434)和推拉板(435)的相邻板面为工作面，安装板(434)的工作面处凹设有定向槽(434a)，定向槽(434a)外形呈由固定座(41)后端向固定座(41)前端口部逐渐外扩的“八”字状，推拉板(435)的工作面上凹设有“一”字状的引导槽(435a)，爪杆(431)的尾端布置铅垂推拉轴(431a)，铅垂推拉轴(431a)的两轴端分别配合所述定向槽(434a)与引导槽(435a)，从而使得铅垂推拉轴(431a)的两轴端可在所述定向槽(434a)与引导槽(435a)内作同步的滑轨导向动作；推拉板(435)通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴(431a)方向的水平往复动作，且引导槽(435a)的槽长方向相交于推拉板(435)的水平动作方向；所述爪杆(431)包括通过铅垂轴(431d)彼此铰接的后杆体(431b)和前杆体(431c)，前杆体(431c)的首端构成所述夹紧端；摆动导向套(432)上贴附式的固定有限位弹片(436)，所述限位弹片(436)的首端伸出摆动导向套(432)且沿摆动导向套(432)径向向爪杆(431)处弯折，直至抵紧在爪杆(431)外壁处，从而将爪杆(431)弹性压紧在摆动导向套(432)筒壁上；前杆体(431c)的尾端对应限位弹片(436)的弯折端(436b)而凹设有缺口(431f)，在铅垂轴(431d)露出摆动导向套(432)的筒腔外时，该弯折端(436b)能在限位弹片(436)弹性力作用下卡入缺口(431f)内，此时前杆体(431c)和后杆体(431b)之间角度大于180°；前杆体(431c)内侧壁布置锚点，复位拉簧(437a)一端固接在该锚点处，另一端固接在铅垂轴上。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，其特征在于：所述直线驱动部包括安装在主机(30)上的滑移电机(35)以及与滑移电机(35)的输出轴同轴布置的滑移丝杆(33)，滑移丝杆(33)回转配合在主机(30)上且杆长方向平行主机(30)长度方向，固定座(41)上布置滑移套(34)从而与滑移丝杆(33)间形成丝杆螺母结构。

3.根据权利要求2所述的一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，其特征在于：滑移丝杆(33)的两侧分别布置一组滑移轨道(31)，各角钢夹持组件(40)处固定座(41)上均布置有滑移块(32)，所述滑移块(32)与滑移轨道(31)间形成导向方向平行主机(30)长度方向的滑移导向配合。