[发明专利]陀螺仪的传输帧格式数据解析方法、数据封装方法及系统

说明书

本发明提供了一种陀螺仪的传输帧格式数据解析方法、数据封装方法及系统，具体数据解析方法包括如下步骤：获取陀螺仪的数据帧信息；把每一帧数据划分为多个部分并校验；获取校验通过的数据帧中的数据部分，解析获取标识码和陀螺仪有效数据，根据标识码对陀螺仪有效数据进行解析获取陀螺仪角速度。本发明以原始数据帧为基础，把每一帧数据划分为多个部分，通过校验作为验证数据准确性的依据，通过从不同的数据部分分别获取标志码和有效数据，解析得到陀螺仪角速度。本发明充分利用了全部的传输帧格式数据，规避了单个数据异常对数据解析方法的污染，所获得的解析信息准确反映了陀螺仪的运动角度情况，能够有效提高陀螺仪的数据解析精度和稳定性。

技术领域

本发明属于惯性导航数据处理技术领域，涉及一种陀螺仪的传输帧格式数据解析方法、数据封装方法及系统。

背景技术

陀螺仪具有体积小、精度高、寿命长等优点，被广泛地应用于惯性导航与定位领域，但目前陀螺仪在传输帧格式数据解析方面的方法比较单一，通常采用无校验的单一数据解析方法，对各种测量数据的解析不够完善和精确，难以满足惯性导航精准性的需求。

另外，考虑到陀螺仪的惯性器件差异性以及陀螺仪数据解算实时性要求高的特点，亟需研究通用性和可继承性更好的解析系统，提高对陀螺仪的数据解析准确性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种陀螺仪的传输帧格式数据解析方法、数据封装方法及系统。

为实现本发明的上述目的，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种陀螺仪的传输帧格式数据解析方法，其包括如下步骤：

S1，利用消息中间件获取陀螺仪的数据帧信息；

S2，依据传输协议把每一帧数据划分为多个部分，所述多个部分包括至少一个数据部分和至少一个校验部分，对所述多个部分中的至少一个数据部分和至少一个校验部分进行校验，获取校验通过的数据帧；

S3，获取所述校验通过的数据帧中的一个数据部分并分成两个子数据部分，或者获取所述校验通过的数据帧中两个数据部分，解析其中一个数据部分/一个子数据部分获取标识码，利用另一个数据部分/另一个子数据部分获取陀螺仪有效数据，根据标识码对陀螺仪有效数据进行解析获取陀螺仪角速度；

S4，将解析值推送至显示页面显示和/或将解析值存储到数据库。

本发明以原始数据帧为基础，把每一帧数据划分为多个部分，通过至少一个数据部分和至少一个校验部分进行校验作为验证数据准确性的依据，通过从不同的数据部分分别获取标识码和有效数据，解析得到陀螺仪角速度。本发明既充分利用了全部的传输帧格式数据，也规避了单个数据异常对数据解析方法的污染，所获得的解析信息准确反映了陀螺仪的运动角度情况，能够有效提高陀螺仪的数据解析精度和稳定性。

根据本发明的一种优选实施方式，依据陀螺标识码选择不同参数的角速度计算方法对帧中部数据进行解析，得到所有轴的角速度；

设定标识码的种类数量，n轴陀螺仪的标识码包括n个，分别是gyr_1，gyr_2，...，gyr_n；

建立switch-case函数选择不同参数的角速度计算方法；

对每一个陀螺仪的测量数据匹配对应的角速度解算矩阵，得到准确的所有轴的角速度；

对每一种陀螺仪标识码建立一个矩阵函数计算关系，分别是case(gyr_1)、case(gyr_2)，...，case(gyr_n)，计算公式如下：