[发明专利]陀螺仪的传输帧格式数据解析方法、数据封装方法及系统

权利要求书

1.一种陀螺仪的传输帧格式数据解析方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，利用消息中间件获取陀螺仪的数据帧信息；

S2，依据传输协议把每一帧数据划分为多个部分，所述多个部分包括至少一个数据部分和至少一个校验部分，对所述多个部分中的至少一个数据部分和至少一个校验部分进行校验，获取校验通过的数据帧；

依据传输协议把陀螺仪的每一帧数据划分为帧主体数据与帧尾部校验域数据两部分，进行CRC或者累加和对比判断，若二者不相等则读取下一帧数据，若二者相等则校验通过；

S3，获取所述校验通过的数据帧中的一个数据部分并分成两个子数据部分，或者获取所述校验通过的数据帧中两个数据部分，解析其中一个数据部分/一个子数据部分获取标识码，利用另一个数据部分/另一个子数据部分获取陀螺仪有效数据，根据标识码对陀螺仪有效数据进行解析获取陀螺仪角速度；

把帧主体数据划分为帧头部数据与帧中部数据，解析帧头部，得到温度、帧计数、时间数据与陀螺标识码数据；

对帧中部数据进行异或解密，得到有效帧中部数据；

温度数据包含误差状态、有效数据，校验值3个部分，温度解算公式如下：

Temperature＝h₁+(Temporary/h₂)，

其中，Temperature是解算后的陀螺仪温度值，Temporary是陀螺仪的原始输出值，h₁是经验常数，h₂是温度的刻度系数；

依次截取帧中部数据中与钥匙字符串长度一致的子字符串，把子字符串与钥匙字符串进行异或解算，得到对应的有效的子字符串，把所有的有效的子字符串组合起来，得到有效帧中部数据，异或公式如下：

q＝u/d

EffectiveMiddleData＝[EffSubMiddleData₁ EffSubMiddleData₂ ...EffSubMiddleData_q]

其中，q是帧中部数据长度u除以异或数据长度d的商，EffSubMiddleData_s是第s个有效的子帧中部数据，SubMiddleData_s是第s个子帧中部数据，KD是异或的钥匙数据，EffectiveMiddleData是有效的帧中部数据；

依据陀螺标识码选择不同参数的角速度计算方法对帧中部数据进行解析，得到所有轴的角速度；

设定标识码的种类数量，n轴陀螺仪的标识码包括n个，分别是gyr_1，gyr_2，...，gyr_n；

建立switch-case函数选择不同参数的角速度计算方法；

对每一个陀螺仪的测量数据匹配对应的角速度解算矩阵，得到准确的所有轴的角速度；

对每一种陀螺仪标识码建立一个矩阵函数计算关系，分别是case(gyr_1)、case(gyr_2)，...，case(gyr_n)，计算公式如下：

其中，fun_gyr_1(·)、fun_gyr_2(·)、fun_gyr_n(·)分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的角度解算函数；gyr_1、gyr_2、gyr_n表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的原始数据；*G₁、*G₂、*G_n分别表示解析后的陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的角速度；T表示陀螺仪温度值；k₁₁、k₂₂、k_nn分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的刻度系数；k₁₂、k₁₃、k_1n、k₂₁、k₂₃、k_2n、k_n1、k_n2、k_nn分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴之间的交叉影响系数；h₁、h₂、h_n分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的静态零位偏移值；m₁₁、m₁₂、m_1n、m₂₁、m₂₂、m_2n、m_n1、m_n2、m_nn分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的二次方的影响系数；T为解算后的陀螺仪温度值Temperature；T₀表示参考温度值；f₁(·)、f₂(·)、f_n(·)分别表示陀螺仪第1轴、第2轴、第n轴的温度影响函数；

S4，将解析值推送至显示页面显示和/或将解析值存储到数据库。