[发明专利]一种集成式多足机器人

权利要求书

1.一种集成式多足机器人，其特征在于，包括：

安装有多个动力装置的机架组件(8000)；

固定在所述机架组件(8000)下方的可升降轮式机构(1000),

所述可升降轮式机构(1000)包括：

主杆组件(1100)、

至少两个的轮架组件(1300)和

分别连接在所述主杆组件(1100)两端的一对四连杆组件(1200)，其中所述四连杆组件(1200)与所述轮架组件(1300)连接，其中所述四连杆组件(1200)包括：

第一连杆(1210)，所述第一连杆(1210)的一部分相对于所述主杆组件(1100)的至少一部分而转动地连接；

第二连杆(1220)，所述第二连杆(1220)的第一端与所述第一连杆(1210)的另一部分固定连接；

第三连杆(1230)，所述第三连杆(1230)的第一端与所述第二连杆(1220)的第二端枢转地连接；

第四连杆(1240)，所述第四连杆(1240)的端部与所述第三连杆(1230)的第二端枢转地连接；

线性致动器(1250)，所述线性致动器(1250)与所述主杆组件(1100)固定连接，并且所述线性致动器(1250)带动所述第四连杆(1240)进行线性移动；

所述轮架组件(1300)包括：L型的架接件，所述架接件与所述第一连杆(1210)固定连接；与所述架接件固定连接的轮架件，所述轮架件具有轮架部；安装在所述轮架部的多个滚轮；与轮架部呈夹角设置的平面连接部(1323)，所述平面连接部(1323)的上侧与所述架接件固定连接；从所述平面连接部(1323)的底侧向下延伸的第一凸部；从所述轮架部向上延伸的第二凸部，所述第二凸部与所述第一凸部保持靠近或者接触；所述轮架部、所述第一凸部和所述第二凸部中的至少一者包含弹性材料；

多个腿部结构，每个腿部结构连接至所述机架组件(8000)上的每一个动力装置的转子，每个腿部结构包括：

具有第一安装部和第二安装部的髋转接件(7000)，所述第一安装部和第二安装部垂直；

具有动力装置的髋组件(6000)，所述髋组件(6000)与所述髋转接件(7000)的第二安装部固定连接；

具有髋连接盘(5010)和大腿连接环(5020)的腿转接件(5000)，所述髋连接盘(5010)和所述大腿连接环(5020)垂直，所述髋连接盘(5010)与所述髋组件(6000)的动力装置的转子固定连接；

具有动力装置的大腿组件(4000)，所述大腿组件(4000)与所述腿转接件(5000)的大腿连接环(5020)固定连接；

具有动力输入轴(2110)和动力输出轴(2210)的全角度旋转关节(2000)，所述动力输入轴(2110)和所述动力输出轴(2210)垂直，所述动力输入轴(2110)与所述大腿组件(4000)的动力装置的转子固定连接；

具有一长度的小腿组件(3000)，所述小腿组件(3000)与所述全角度旋转关节(2000)的动力输出轴(2210)连接，并且所述小腿组件(3000)的长度方向与所述动力输出轴(2210)垂直；

其中，髋组件(6000)转轴(R1)与大腿组件(4000)转轴(R2)在同一平面中垂直，小腿组件(3000)转轴(R3)与所述大腿组件(4000)转轴(R2)在同一平面中平行。

2.根据权利要求1所述的集成式多足机器人，其特征在于，

第一连杆(1210)包括第一杆部(1211)和第一套部(1212)；

所述主杆组件(1100)在两端部分别固定连接有一对第一夹件(1110)；

在每对第一夹件(1110)之间设有直轴件(1170)，所述直轴件(1170)相对于第一夹件(1110)转动地连接；

其中，所述第一连杆(1210)的第一套部(1212)的孔与所述直轴件(1170)的轴配合，使所述第一套部(1212)与所述直轴件(1170)固定连接；

所述第一杆部(1211)包括设置在所述第一杆部(1211)的第一上安装孔(1213)和第一下安装孔(1214)，其中：

所述第二连杆(1220)的第一端通过紧固件和第一上安装孔(1213)与所述第一杆部(1211)固定连接；

所述轮架组件(1300)通过紧固件和第一下安装孔(1214)与所述第一杆部(1211)固定连接。