[发明专利]针对具有多个可驱动区段的车辆的角度和取向测量

说明书

本公开涉及针对具有多个可驱动区段的车辆的角度和取向测量。描述了用于使用示例旋转编码器组件来测量后可驱动区段(例如，半拖车卡车的拖车单元)相对于前可驱动区段(例如，半拖车卡车的牵引车单元)的角度和/或取向的技术。该旋转编码器组件包括：基表面；壳体，包括连接到基表面的第二端和第一端，该第一端至少部分地开放并联接到壳体帽；以及旋转编码器，位于壳体中在基表面和壳体帽之间，其中该旋转编码器包括从位于壳体帽中的第一孔突出的可旋转轴，并且其中可旋转轴的远离旋转编码器定位的顶部联接到(多个)磁体。

优先权要求和相关专利申请

本专利文件要求于2020年6月18日提交的标题为“TRAILER ANGLE MEASUREMENTUSING A ROTARY ENCODER TO THE FIFTH WHEEL”的美国临时申请号63/040,662的优先权和权益。上述申请的全部公开内容通过引用并入本文作为本申请的公开内容的一部分。

技术领域

本文件涉及用以测量具有多个可驱动区段的车辆上的角度和/或取向的系统、设备和方法。

背景技术

自主车辆导航是一种技术，该技术可以允许车辆感测在自主车辆周围的车辆的位置和运动并基于该感测来控制自主车辆安全地朝向目的地导航。自主车辆可控制转向角度、用以控制自主车辆的速度的风门量、换档和/或用以控制制动器的接合程度的制动量。自主车辆可在若干模式下操作。在一些情况下，自主车辆可允许驾驶员通过控制转向、风门、离合器、齿轮变速杆和/或其他装置来将自主车辆作为常规车辆进行操作。在其他情况下，驾驶员可参与自主车辆导航技术以允许车辆靠自身驾驶。

发明内容

本专利文件描述了用以测量车辆的后可驱动区段相对于车辆的前可驱动区段的角度和/或取向(例如，旋转方向)的系统、设备和方法。

在示例性实施例中，一种车辆包括前可驱动区段，该前可驱动区段包括第一连接器和旋转编码器组件。第一连接器联接到前可驱动区段的底盘，其中第一连接器朝向第一可驱动区段的后区域被定位。旋转编码器组件包括基表面、壳体和旋转编码器。旋转编码器组件的基表面包括联接到位于第一连接器下方的表面的基表面。旋转编码器组件的壳体包括至少部分地开放的第一端以及与第一端相对的第二端，其中壳体的第二端连接到基表面，并且其中壳体的第一端联接到壳体帽。旋转编码器组件包括位于壳体中在基表面和壳体帽之间的旋转编码器，其中旋转编码器包括从位于壳体帽中的第一孔突出的可旋转轴，并且其中可旋转轴的远离旋转编码器定位的顶部联接到一个或多个磁体。

在一些实施例中，旋转编码器经由包括多个肩螺纹件(shoulder screw)的多个非刚性可压缩联接件联接到壳体帽，并且所述多个肩螺纹件中的每一个的至少某个部分位于多个弹簧中的一个中，所述多个弹簧具有位于壳体帽下方的第一端以及位于旋转编码器上方的与第一端相对的第二端。在一些实施例中，壳体帽包括第一组孔，该第一组孔沿着远离壳体帽的边缘的第一假想圆的第一周界，其中该第一组孔中的每个孔包括低摩擦垫环，肩螺纹件穿过该低摩擦垫环经由弹簧联接到旋转编码器，其中每个肩螺纹件包括在一端上的螺纹件头、在另一相对端上的螺纹表面、以及在螺纹件头和螺纹表面之间的光滑轴，并且其中每个肩螺纹件的螺纹件头位于壳体帽处或上方，每个肩螺纹件的光滑轴位于一个弹簧中，并且每个肩螺纹件的螺纹表面位于旋转编码器的本体中。