[发明专利]交通信号灯识别方法、设备、云控平台和车路协同系统

说明书

本公开公开了一种交通信号灯识别方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶、图像处理等领域。交通信号灯识别方法包括：对待识别图像进行识别，得到交通信号灯的第一位置信息；响应于第一位置信息指示了交通信号灯中的一部分的位置，基于第一位置信息和至少一个第二位置信息彼此之间的相对位置关系，从至少一个第二位置信息中确定目标位置信息，其中，第二位置信息指示了交通信号灯的位置；针对待识别图像中与目标位置信息对应的第一图像区域，对第一图像区域进行识别，得到交通信号灯的颜色。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶、图像处理等领域，更具体地，涉及一种交通信号灯识别方法、设备、云控平台和车路协同系统。

背景技术

在交通领域，通常需要识别交通信号灯的颜色，以便车辆能够根据交通信号灯的颜色行驶或停止。特别是在自动驾驶和智能交通领域，通常需要自动识别交通信号灯的颜色，便于自动驾驶车辆根据识别的颜色进行相关操作。但是，相关技术在识别交通信号灯的颜色时，由于环境干扰、识别算法本身的精度问题，导致识别效果较差，从而使得车辆驾驶过程中存在安全隐患。

发明内容

本公开提供了一种交通信号灯识别方法、装置、电子设备、存储介质、程序产品、路侧设备、云控平台以及车路协同系统。

根据本公开的一方面，提供了一种交通信号灯识别方法，包括：对待识别图像进行识别，得到所述交通信号灯的第一位置信息；响应于所述第一位置信息指示了所述交通信号灯中的一部分的位置，基于所述第一位置信息和至少一个第二位置信息彼此之间的相对位置关系，从所述至少一个第二位置信息中确定目标位置信息，其中，所述第二位置信息指示了所述交通信号灯的位置；针对所述待识别图像中与所述目标位置信息对应的第一图像区域，对所述第一图像区域进行识别，得到所述交通信号灯的颜色。

根据本公开的另一方面，提供了一种交通信号灯识别装置，包括：第一识别模块、第一确定模块以及第二识别模块。第一识别模块，用于对待识别图像进行识别，得到所述交通信号灯的第一位置信息；第一确定模块，用于响应于所述第一位置信息指示了所述交通信号灯中的一部分的位置，基于所述第一位置信息和至少一个第二位置信息彼此之间的相对位置关系，从所述至少一个第二位置信息中确定目标位置信息，其中，所述第二位置信息指示了所述交通信号灯的位置；第二识别模块，用于针对所述待识别图像中与所述目标位置信息对应的第一图像区域，对所述第一图像区域进行识别，得到所述交通信号灯的颜色。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的交通信号灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的交通信号灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的交通信号灯识别方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种路侧设备，包括上述的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种云控平台，包括上述的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种车路协同系统，包括上述的路侧设备和自动驾驶车辆，其中，所述路侧设备，用于将所述交通信号灯的颜色发送给所述自动驾驶车辆；所述自动驾驶车辆，用于根据所述交通信号灯的颜色进行自动驾驶。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：