[发明专利]交通信号灯识别方法、设备、云控平台和车路协同系统

权利要求书

1.一种交通信号灯识别方法，包括：

对待识别图像进行识别，得到所述交通信号灯的第一位置信息；

响应于所述第一位置信息指示了所述交通信号灯中的一部分的位置，基于所述第一位置信息和至少一个第二位置信息彼此之间的相对位置关系，从所述至少一个第二位置信息中确定目标位置信息，其中，所述第二位置信息指示了所述交通信号灯的位置；以及

针对所述待识别图像中与所述目标位置信息对应的第一图像区域，对所述第一图像区域进行识别，得到所述交通信号灯的颜色。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取针对所述交通信号灯的多个初始图像；

处理所述多个初始图像，得到针对所述交通信号灯的至少一个平均位置信息；以及

将所述至少一个平均位置信息，作为所述至少一个第二位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述处理所述多个初始图像，得到针对所述交通信号灯的至少一个平均位置信息包括：

对所述多个初始图像进行图像识别，得到针对所述交通信号灯的多个初始位置信息，其中，所述初始位置信息指示了所述交通信号灯的位置；

基于所述多个初始位置信息彼此之间的相对位置关系，对所述多个初始位置信息进行划分，得到至少一个分组；以及

针对所述至少一个分组中的每个分组，基于所述分组中的初始位置信息，得到所述平均位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述初始位置信息包括检测框的位置信息；所述基于所述分组中的初始位置信息，得到所述平均位置信息包括：

基于所述分组中每个检测框的中心点的位置信息，计算得到参考中心点的位置信息；

基于参考中心点的位置信息和基准检测框的位置信息，确定平均检测框的位置信息，其中，所述基准检测框是基于基准图像所确定的针对所述交通信号灯的检测框；以及

基于所述平均检测框的位置信息，确定所述平均位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述平均检测框的位置信息，确定所述平均位置信息包括：

针对与所述多个分组一一对应的多个平均检测框的位置信息，将所述多个平均检测框的位置信息分别与所述基准检测框的位置信息进行匹配，得到匹配结果；以及

基于所述匹配结果，对所述多个平均检测框进行删除操作，将剩余的平均检测框的位置信息作为所述平均位置信息。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的方法，还包括：

响应于所述第一位置信息指示了所述交通信号灯的位置，确定所述第一位置信息与所述至少一个第二位置信息彼此之间的相对位置关系；

针对所述至少一个第二位置信息中的任意一个，响应于任意一个第二位置信息表征的位置与所述第一位置信息表征的位置之间的距离小于预设距离，从所述待识别图像中确定与所述第一位置信息对应的第二图像区域；以及

对所述第二图像区域进行识别，得到所述交通信号灯的颜色。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

响应于任意一个第二位置信息表征的位置与所述第一位置信息表征的位置之间的距离大于或等于预设距离，对新增图像进行识别，得到新增的位置信息；

基于所述第一位置信息和所述新增的位置信息，得到新增的平均位置信息；以及

将新增的平均位置信息添加至所述至少一个第二位置信息中。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的方法，其中，所述对所述第一图像区域进行识别，得到所述交通信号灯的颜色包括以下至少一项：

基于所述第一图像区域中部分像素的像素值，确定所述交通信号灯的颜色；以及

基于所述第一图像区域中像素的分布，确定所述交通信号灯的颜色。